[发明专利]一种基于磁条组合的AGV智能循迹导航控制方法和系统

说明书

本申请公开一种基于磁条组合的AGV智能循迹导航控制方法和系统，包括以下步骤：采用磁条及其组合与磁导航传感器制定AGV的循迹规则，并存储在车载存储器中，用于实现AGV小车的智能循迹导航控制；在AGV上设置有避障传感器，用于检测AGV行进路线上是否存在其他AGV小车或障碍物；在AGV单条主干磁条双向运行路线上布置循迹标志磁条，AGV车载运行控制系统根据磁导航传感器和避障传感器采集的信息，根据存储的循迹规则控制AGV小车进行智能运行。本申请基于磁条组合的AGV智能循迹导航控制方法和系统，大大降低AGV的制造成本、提高AGV的控制灵活性和运行效率，在无需软件编程的前提下，新增标志磁条实现对AGV小车的附加控制，用于执行紧急编外任务；技术成熟可靠。

技术领域

本申请涉及AGV磁导航技术领域，具体为一种基于磁条组合的AGV智能循迹导航控制方法和系统。

背景技术

磁条导航是AGV导航技术中相对成熟的导航技术，主要通过测量路径上的磁场信号来获取车辆自身相对于目标跟踪路径之间的位置偏差，从而实现车辆的控制及导航。磁条导航具有很高的测量精度及良好的重复性，磁导航不易受光线变化等的影响，在运行过程中，磁传感系统具有很高的可靠性和鲁棒性。磁条导航具有原理简单、技术成熟，成本低的优点。但是，现有技术存在磁条导航的AGV只能按固定路线行走，缺乏灵活的循迹导航和智能避让，特别是对于只有一条磁条线路联通两个或两个以上AGV输运区域的场合。

专利（申请号：201721222810.7）一种具有避让功能的磁条式AGV，提出在导向磁条旁平行布设定位磁条，并在AGV小车上安装磁力传感器，通过识别定位磁条的极性确定AGV小车的运输方向以及位置信息，实现在交叉点的两个方向的运输车的有序避让。然而，该方法需要新增磁力传感器，增加了成本，且仅在交叉点实现避让，无法解决非交叉点移动路线中的避让。

专利（申请号：202211011747.8）基于地址编码的AGV磁导航循迹与定位方法和装置，提出对纵横交叉的磁条结点进行地址编码，从而可以根据电子地图和任务需求对AGV进行导航控制。然而，该方法需要预先构建电子地图，提前制定交叉结点的地址编码，不利于AGV执行紧急编外任务的导航控制。

本申请提出以磁条组合构建复杂路网线路并制定磁条循迹规则和导航控制方法，可以有效解决或缓解现有技术的不足。

发明内容

本申请实施例提供一种基于磁条组合的AGV智能循迹导航控制方法和系统，以解决或缓解现有技术中的一项或更多项技术问题。

作为本申请实施例的一个方面，本申请实施例提供一种基于磁条组合的AGV智能循迹导航控制方法和系统，包括以下步骤。

采用磁条及其组合与磁导航传感器制定AGV的循迹规则，并存储在车载存储器中，用于实现AGV小车的智能循迹导航控制；在AGV上设置有避障传感器，用于检测AGV行进路线上是否存在其他AGV小车或障碍物；在AGV单条主干磁条双向运行路线上布置循迹标志磁条，AGV车载运行控制系统根据磁导航传感器和避障传感器采集的信息，根据存储的循迹规则控制AGV小车进行智能运行；所述避障传感器为红外传感器或超声波传感器或激光传感器或雷达传感器。

所述基于磁条及其组合与磁导航传感器的AGV循迹规则包含主干磁条和标志磁条；所述主干磁条包含纵向主干磁条和横向主干磁条，纵向主干磁条和横向主干磁条组成纵横交错的AGV复杂交叉路网，复杂交叉路网包含纵向主干磁条和横向主干磁条的交叉结点；所述交叉结点用于地址编码；所述标志磁条包含返回标志磁条、左拐弯标志磁条、右拐弯标志磁条、避障左标志磁条、避障右标志磁条、减速停止标志磁条、区位转换标志磁条；所述避障左标志磁条和避障右标志磁条的长度超过AGV小车的长度与其宽度之和，足以让AGV小车停在该磁条上而让另一辆AGV通过；所述磁导航传感器为16位磁导航传感器，包含16个磁探测点和16个磁信号指示灯。