[发明专利]一种基于磁条组合的AGV智能循迹导航控制方法和系统

权利要求书

1.一种基于磁条组合的AGV智能循迹导航控制方法和系统，其特征在于，包括以下步骤：

采用磁条及其组合与磁导航传感器制定AGV的循迹规则，并存储在车载存储器中，用于实现AGV小车的智能循迹导航控制；在AGV上设置有避障传感器，用于检测AGV行进路线上是否存在其他AGV小车或障碍物；在AGV单条主干磁条双向运行路线上布置循迹标志磁条，AGV车载运行控制系统根据磁导航传感器和避障传感器采集的信息，根据存储的循迹规则控制AGV小车进行智能运行。

2.根据权利要求1所述的一种基于磁条组合的AGV智能循迹导航控制方法和系统，其特征在于，所述避障传感器为红外传感器或超声波传感器或激光传感器或雷达传感器。

3.根据权利要求1所述的一种基于磁条组合的AGV智能循迹导航控制方法和系统，其特征在于，所述磁导航传感器为16位磁导航传感器，包含16个磁探测点和16个磁信号指示灯。

4.根据权利要求1所述的一种基于磁条组合的AGV智能循迹导航控制方法和系统，其特征在于，所述基于磁条及其组合与磁导航传感器的AGV循迹规则包含主干磁条和标志磁条；所述主干磁条包含纵向主干磁条和横向主干磁条，纵向主干磁条和横向主干磁条组成纵横交错的AGV复杂交叉路网，复杂交叉路网包含纵向主干磁条和横向主干磁条的交叉结点；所述交叉结点用于地址编码；所述标志磁条包含返回标志磁条、左拐弯标志磁条、右拐弯标志磁条、避障左标志磁条、避障右标志磁条、减速停止标志磁条、区位转换标志磁条。

5.根据权利要求4所述的一种基于磁条组合的AGV智能循迹导航控制方法和系统，其特征在于，所述避障左标志磁条和避障右标志磁条的长度超过AGV小车的长度与其宽度之和，足以让AGV小车停在该磁条上而让另一辆AGV通过。

6.根据权利要求1所述的一种基于磁条组合的AGV智能循迹导航控制方法和系统，其特征在于，所述基于磁条及其组合与磁导航传感器的AGV循迹规则根据16位磁导航传感器的磁探测点检测到的磁信号进行编码和识别，并制定相应的循迹规则或导航控制信号，具体为：返回信号为磁导航传感器的第1至3和第7至10和第14至16磁探测点同时检测到磁信号；左拐弯信号为磁导航传感器的第1至10磁探测点同时检测到磁信号；右拐弯信号为磁导航传感器的第7至16磁探测点同时检测到磁信号；避障左信号为磁导航传感器的第1至10磁探测点连续两次同时检测到磁信号；避障右信号为磁导航传感器的第7至16磁探测点连续两次同时检测到磁信号；减速停止信号为磁导航传感器的第5至12磁探测点第一次同时检测到磁信号时AGV开始减速，随后第二次同时检测到磁信号时AGV停止；当磁导航传感器的第7至10磁探测点同时检测到磁信号随后第1至16磁探测点同时检测到磁信号时，AGV到达交叉结点；当磁导航传感器的第5至12磁探测点同时检测到磁信号随后第1至16磁探测点同时检测到磁信号时，AGV到达区位转换标志磁条位置。

7.根据权利要求1所述的一种基于磁条组合的AGV智能循迹导航控制方法和系统，其特征在于，基于磁条组合的AGV小车智能循迹导航的运行，循迹标志磁条布置于需要智能导航控制的主干磁条上；当AGV磁导航传感器检测到返回信号时，AGV小车反向移动；当AGV磁导航传感器检测到左拐弯信号时，AGV小车向左转向90°，继续沿磁条移动；当AGV磁导航传感器检测到右拐弯信号时，AGV小车向右转向90°，继续沿磁条移动；当AGV磁导航传感器检测到避障左信号时，AGV小车向左转向90°，沿当前磁条移动至磁条末端并暂时停止以避让来车；当AGV磁导航传感器检测到避障右信号时，AGV小车向右转向90°，沿当前磁条移动至磁条末端并暂时停止以避让来车；当AGV磁导航传感器检测到减速信号时，AGV小车减速行驶，当AGV磁导航传感器检测到停止信号时，AGV小车停止；当AGV磁导航传感器检测到交叉结点信号时，AGV小车对其当前的地址编码进行更新；当AGV磁导航传感器检测到区位转换信号时，AGV小车对其当前的区域属性进行更新。