[发明专利]电动拖拉机及其电机控制装置、方法和整车控制系统

说明书

本发明涉及农机技术领域，公开了一种电动拖拉机及其电机控制装置、方法和整车控制系统。其中，该电动拖拉机包括各自独立驱动的作业电机和行走电机，且所述电机控制装置包括：整车控制器，用于获取并根据关联于当前作业工况的传感器信号，分别生成针对作业电机和行走电机的速度调节的第一控制指令和第二控制指令；作业电机控制器，被配置为接收并响应于所述第一控制指令调节作业电机的转速；以及行走电机控制器，被配置为响应于所述第二控制指令，调节所述行走电机的转速。本发明实现了电动拖拉机的行走电机和作业电机的动力解耦及单独速度控制，且可以进行行走速度和作业速度的匹配，从而使得拖拉机能够适应不同的土壤进行高效且高质量的作业。

技术领域

本发明实施例涉及农机技术领域，具体地，涉及一种电动拖拉机及其电机控制装置、方法和整车控制系统。

背景技术

目前国内的新能源电动拖拉机采用的动力驱动模式主要有轮边(双轮边或四轮边)电机驱动模式或者双电机耦合驱动模式。但是，轮边电机驱动模式需要的驱动电机多，成本较高，不易于维护，且使用一段时间后四轮平衡和同步性会下降，进而影响整机效率，无法满足车手驾驶的电动拖拉机对于强劲动力的要求。而双电机耦合驱动模式下，两个电机的速度被同步控制，难以进行车辆的行走电机和作业电机的最佳速度匹配和自适应速度匹配，导致无法实现电动拖拉机的精准作业要求。除此之外，对两台电机的运行同步性要求较高，当两台电机同步性较差时，会因存在一台电机拖动另一台电机而造成效率下降。

因此，本发明实施例提出了一种新的电动拖拉机的动力控制方案。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种电动拖拉机及其电机控制装置、方法和整车控制系统，用于至少部分地解决上述技术问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种电动拖拉机的电机控制装置，其中该电动拖拉机包括各自独立驱动的作业电机和行走电机，且所述电机控制装置包括：整车控制器，用于获取并根据关联于所述电动拖拉机的当前作业工况的传感器信号，分别生成针对所述作业电机和所述行走电机的速度调节的第一控制指令和第二控制指令；作业电机控制器，被配置为接收并响应于所述第一控制指令调节所述作业电机的转速，以使得车辆适应于所述当前作业工况进行作业；以及行走电机控制器，被配置为接收并响应于所述第二控制指令，调节所述行走电机的转速，以使得车辆适应于所述当前作业工况行走。

优选地，所述整车控制器还用于获取并根据关联于用户预期的车手操作信号，生成针对所述作业电机的第三控制指令和针对所述行走电机的第四控制指令；并且，所述作业电机控制器还被配置为接收并响应于所述第三控制指令调节所述作业电机的转速，以使得车辆适应于用户预期而进行作业；并且，所述行走电机控制器还被配置为接收并响应于所述第四控制指令调节所述行走电机的转速，以使得车辆适应于用户预期而行走。

优选地，所述电机控制装置还包括：调速模式选择开关，其位于车辆仪表台，被配置为响应于用户操作而通知所述整车控制器生成第一控制指令、第二控制指令、第三控制指令或第四控制指令，以相应使得所述作业电机控制器或所述行走电机控制器执行基于当前作业工况的自适应调速或者基于用户预期的定向调速。

优选地，针对基于当前作业工况的自适应调速或者基于用户预期的定向调速，所述作业电机控制器或所述行走电机控制器被配置为通过速度控制模式对应调节所述作业电机或所述行走电机的转速，其中所述速度控制模式包括：根据车辆加速信号、车辆制动信号及电机转速信号，对所述作业电机或所述行走电机进行基于当前作业工况的自适应调速或者基于用户预期的定向调速。

优选地，所述作业电机控制器或所述行走电机控制器还被配置为通过转矩控制模式相应地对所述作业电机或所述行走电机进行基于电门踏板的实时调速，其中所述转矩控制模式包括：根据速度信号、车辆制动信号及电机转矩信号，对所述作业电机或所述行走电机进行基于电门踏板的实时调速。