[发明专利]机器人及其移动速度控制方法、装置及存储介质

说明书

本申请涉及机器人领域，提出了一种机器人及其移动速度控制方法、装置和存储介质。该方法包括：确定用于防止所述机器人发生碰撞的参考作用力；根据所述参考作用力确定所述机器人由参考作用力产生的参考速度，根据所述参考作用力和所述机器人的控制力，确定所述机器人的期望加速度；根据所述机器人的参考速度和所述机器人的期望加速度，确定所述机器人的期望速度，根据所述期望速度控制所述机器人移动。使得机器人能够柔顺平稳的减速，提升机器人在实际场景中运动时的可靠性，提升机器人的人机交互的安全性。

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人及其移动速度控制方法、装置及存储介质。

背景技术

在机器人移动过程中，通常会采用自主导航方案，根据机器人检测到的障碍物的位置，为机器人规划路径，避免机器人与障碍物发生碰撞，实现机器人的自主保护。

但是，当机器人自主导航系统失效，比如机器人规划的路径出错，或者机器人的自主导航算法出现运行故障，可能会导致机器人与障碍物发生碰撞，不利于保障机器人与环境的安全交互。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人及其移动速度控制方法、装置及存储介质，以解决现有技术中在机器人自主导航失效时，可能会导致机器人与障碍物发生碰撞，不利于保障机器人与环境的安全交互的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的移动速度控制方法，所述方法包括：

确定用于防止所述机器人发生碰撞的参考作用力；

根据所述参考作用力确定所述机器人由参考作用力产生的参考速度，根据所述参考作用力和所述机器人的控制力，确定所述机器人的期望加速度；

根据所述机器人的参考速度和所述机器人的期望加速度，确定所述机器人的期望速度，根据所述期望速度控制所述机器人移动。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，确定用于防止所述机器人发生碰撞的参考作用力，包括：

获取所述机器人所在场景中的障碍物与所述机器人之间的距离信息；

根据所述障碍物与所述机器人之间的距离信息，确定用于防止所述机器人发生碰撞的参考作用力；

或者，在所述机器人的前方设置有防护罩，所述防护罩与所述机器人之间通过弹簧相连，通过防护罩检测的作用力确定所述参考作用力。

结合第一方面，在第一方面的第二种可能实现方式中，获取所述机器人所在场景中的障碍物与所述机器人之间的距离信息，包括：

通过距离传感器检测所述障碍物与所述机器人之间的距离信息；

或者，在所述机器人的前方设置有防护罩，所述防护罩与所述机器人之间通过弹簧相连，通过直线电位计检测所述防护罩与所述机器人之间的距离，作为所述障碍物与所述机器人之间的距离。

结合第一方面，在第一方面的第三种可能实现方式中，根据所述障碍物与所述机器人之间的距离信息，确定用于防止所述机器人发生碰撞的参考作用力，包括：

根据参考作用力计算公式：

，确定用于防止所述机器人发生碰撞的参考作用力，其中，f_s为参考作用力，k_s为预定的弹簧阻尼参数，l_d为预定的安全距离阈值，l_s为测量距离。

结合第一方面，在第一方面的第四种可能实现方式中，根据所述参考作用力和所述机器人的控制力，确定所述机器人的期望加速度，包括：

根据所述机器人的参考作用力和控制力，构建所述机器人弹簧阻尼模型；