[发明专利]机器人及其移动速度控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种机器人的移动速度控制方法，其特征在于，所述方法包括：

确定用于防止所述机器人发生碰撞的参考作用力；

根据所述参考作用力确定所述机器人由参考作用力产生的参考速度，根据所述参考作用力和所述机器人的控制力，确定所述机器人的期望加速度；

根据所述机器人的参考速度和所述机器人的期望加速度，确定所述机器人的期望速度，根据所述期望速度控制所述机器人移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定用于防止所述机器人发生碰撞的参考作用力，包括：

获取所述机器人所在场景中的障碍物与所述机器人之间的距离信息；

根据所述障碍物与所述机器人之间的距离信息，确定用于防止所述机器人发生碰撞的参考作用力；

或者，在所述机器人的前方设置有防护罩，所述防护罩与所述机器人之间通过弹簧相连，通过防护罩检测的作用力确定所述参考作用力。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述机器人所在场景中的障碍物与所述机器人之间的距离信息，包括：

通过距离传感器检测所述障碍物与所述机器人之间的距离信息；

或者，在所述机器人的前方设置有防护罩，所述防护罩与所述机器人之间通过弹簧相连，通过直线电位计检测所述防护罩与所述机器人之间的距离，作为所述障碍物与所述机器人之间的距离。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物与所述机器人之间的距离信息，确定用于防止所述机器人发生碰撞的参考作用力，包括：

根据参考作用力计算公式：

确定用于防止所述机器人发生碰撞的参考作用力，其中，f_s为参考作用力，k_s为预定的弹簧阻尼参数，l_d为预定的安全距离阈值，l_s为测量距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述参考作用力和所述机器人的控制力，确定所述机器人的期望加速度，包括：

根据所述机器人的参考作用力和控制力，构建所述机器人弹簧阻尼模型；

根据所述机器人弹簧阻尼模型，确定所述机器人的期望加速度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述参考作用力确定所述机器人由参考作用力产生的参考速度，包括：

将所述机器人的参考作用力与机器人质量作商，获得所述机器人在不同时刻的参考加速度；

将所述机器人的参考加速度与时间积分，获得所述机器人在不同时刻的参考速度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述机器人的参考速度和所述机器人的期望加速度，确定所述机器人的期望速度，包括：

根据公式：

v_d(k+1)＝v_d(k)+v_r(k)+a(k)t

确定所述机器人的期望速度，其中，k表示步数，v_d表示期望速度，v_r表示参考速度，a表示机器人加速度，t表示一个步长时间。

8.一种机器人的移动速度控制装置，其特征在于，所述装置包括：

参考作用力确定单元，用于确定用于防止所述机器人发生碰撞的参考作用力；

加速度确定单元，用于根据所述参考作用力确定所述机器人由参考作用力产生的参考速度，根据所述参考作用力和所述机器人的控制力，确定所述机器人的期望加速度；

期望速度确定单元，用于根据所述机器人的参考速度和所述机器人的期望加速度，确定所述机器人的期望速度，根据所述期望速度控制所述机器人移动。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。