[发明专利]用于车辆的漂移控制单元、系统和方法

权利要求书

1.一种用于车辆的漂移控制单元，包括：

获取模块，配置成获取表征车辆漂移程度的漂移量和驾驶员的打轮操作；

处理模块，配置成基于获取的漂移量确定车辆的当前漂移等级；基于漂移量的变化趋势和驾驶员的打轮操作来调整针对车轮或车轴的目标扭矩分配，以执行与当前车辆漂移等级相应的打滑量控制或扭矩控制；以及

输出模块，输出经调整的目标扭矩分配，以便车辆的动力系统按照经调整的目标扭矩分配进行操控，

其中，所述当前漂移等级为预先确定的多个漂移等级中的一个等级，所述预先确定的多个漂移等级包括漂移程度逐渐加剧的：起漂等级、第一漂移等级、第二漂移等级、和危险等级。

2.如权利要求1所述的漂移控制单元，其中，所述车辆包括驱动单元，并且所述经调整的目标扭矩分配被提供给所述驱动单元，以便调整针对车轴或车轮的目标扭矩；并且

其中，所述驱动单元实现为以下三种模式之一：

-第一模式(1F2R)，包括三个电机，分别用于驱动车辆前轴、与后轴连接的一个车轮、和与后轴连接的另一个车轮；

-第二模式(2F1R)，包括三个电机，分别用于驱动车辆后轴、与前轴连接的一个车轮、和与前轴连接的另一个车轮；

-第三模式(2F2R)，包括四个电机，分别用于驱动与前轴连接的一个车轮、与前轴连接的另一个车轮、与后轴连接的一个车轮、和与后轴连接的另一个车轮。

3.如权利要求1或2所述的漂移控制单元，其中，

在所述起漂等级中，所述漂移控制单元执行打滑量控制，并且所述漂移控制单元不受所述车辆的稳定性系统的干预；

在所述第一漂移等级中，所述漂移控制单元执行扭矩控制，并且所述漂移控制单元不受所述车辆的稳定性系统的干预；

在所述第二漂移等级中，所述漂移控制单元执行扭矩控制，并且所述漂移控制单元受所述车辆的稳定性系统的干预；以及

在所述危险等级中，所述漂移控制单元将针对车轮或车轴的扭矩均设为0，并且所述漂移控制单元受所述车辆的稳定性系统的干预。

4.如权利要求1-3中任一项所述的漂移控制单元，其中，所述打滑量控制包括：

在当前漂移等级为起漂等级并且所述漂移量的变化趋势为在增加时，确定目标打滑量调整方案，其包括：增加针对车辆前轴的目标打滑量，并降低针对车辆后轴的目标打滑量。

5.如权利要求2所述的漂移控制单元，其中，所述扭矩控制包括：

在满足以下条件时执行与车辆行驶方向相关的第一目标扭矩分配调整方案：

-当前漂移等级为第一漂移等级；

-漂移量的变化趋势为在增加；

-驾驶员的打轮操作为：未朝向与车辆转向相反的方向打方向盘；且

-横摆角速度大于预定的、针对第一漂移等级的横摆角速度上限值；以及

在满足以下条件时执行与车辆行驶方向相关的第二目标扭矩分配调整方案：

-当前漂移等级为第一漂移等级；

-漂移量的变化趋势为在减小；

-驾驶员的打轮操作为：未朝向与车辆转向相同的方向打方向盘；且

-横摆角速度小于预定的、针对第一漂移等级的横摆角速度下限值。

6.如权利要求5所述的漂移控制单元，其中，

在所述驱动单元实现为第一模式时，所述第一目标扭矩分配调整方案包括：增加针对前轴的目标扭矩，降低针对后内轮的目标扭矩，降低针对后外轮的目标扭矩，且后内轮的目标扭矩降低程度小于后外轮的目标扭矩降低程度。

在所述驱动单元实现为第二模式时，所述第一目标扭矩分配调整方案包括：增加针对前内轮的目标扭矩，降低针对前外轮的目标扭矩，且降低针对后轴的目标扭矩；并且

在所述驱动单元实现为第三模式时，所述第一目标扭矩分配调整方案包括：增加针对前内轮的目标扭矩，降低针对前外轮的目标扭矩，降低针对后内轮的目标扭矩，降低针对后外轮的目标扭矩，并且后内轮的目标扭矩降低程度小于后外轮的目标扭矩降低程度。