[发明专利]用于控制臂架的方法、挖掘机、存储介质及处理器

说明书

本申请实施例提供一种用于控制臂架的方法、挖掘机、存储介质及处理器。方法应用于挖掘机，挖掘机包括臂架组件，臂架组件包括铲斗，方法包括：确定铲斗的铲尖的目标位姿；根据目标位姿确定臂架组件的目标旋转角度；根据目标旋转角度确定臂架组件的目标倾角以及满足目标倾角对应的液压缸的目标长度；根据目标长度确定液压缸的执行长度；控制液压缸伸缩至执行长度，以将铲尖移动至目标位姿。通过上述技术方案，在符合挖掘机的实际作业情况下，控制液压缸伸缩至执行长度，以将铲尖准确地移动到目标位姿。可以实现挖掘作业地自动化进行，提高了挖掘作业的作业精度。

技术领域

本申请涉及挖掘机技术领域，具体地涉及一种用于控制臂架的方法、挖掘机、存储介质及处理器。

背景技术

液压挖掘机是一种广泛应用于矿山建筑等行业的重要装备，随着施工环境的日益复杂多样化，人们对挖掘机的自主挖掘、工作精度和性能提出了全新的要求。在现有技术中，通常是通过人为操作，通过人为控制操作杆和按钮对挖掘机的臂架进行控制，以完成挖掘操作。这种方法对操作人员的操作技术和操作经验要求较高，并且无法适用于精细的挖掘作业中，容易对地下电缆或管道造成破坏。

发明内容

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例的目的是提供一种用于控制臂架的方法和挖掘机、存储介质及处理器。为了实现上述目的，本申请实施例提供一种用于控制臂架的方法，应用于挖掘机，挖掘机包括臂架组件，臂架组件包括铲斗，方法包括：

确定铲斗的铲尖的目标位姿；

根据目标位姿确定臂架组件的目标旋转角度；

根据目标旋转角度确定臂架组件的目标倾角以及满足目标倾角对应的液压缸的目标长度；

根据目标长度确定液压缸的执行长度；

控制液压缸伸缩至执行长度，以将铲尖移动至目标位姿。

本申请第二方面还提供一种挖掘机，包括：臂架组件，包括铲斗，铲斗包括铲尖；液压缸，用于通过改变伸缩长度来调节铲尖的位置；以及被配置成执行用于控制臂架的方法。

本申请第三方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得处理器被配置成执行上述的用于控制臂架的方法。

本申请第四方面提供一种处理器，被配置成执行上述的用于控制臂架的方法。

通过上述技术方案，通过铲尖的目标位姿来确定臂架组件的目标旋转角度，以进一步确定臂架组件的目标倾角和液压缸的目标长度。通过目标倾角和目标长度，以根据挖掘机实际的装置参数确定可执行的执行长度。然后控制液压缸伸缩至执行长度，以使得铲尖移动到目标位姿。挖掘机可以自动控制液压缸的伸缩运动，以调整臂架组件的旋转角度，使铲尖准确移动到目标位姿以进行下一步的挖掘工作。

本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：

图1a示意性示出了根据本申请实施例的挖掘机和倾角传感器的安装示意图；

图1b示意性示出了根据本申请实施例的挖掘机的倾角和旋转角度的示意图；

图2示意性示出了根据本申请实施例的用于控制臂架的方法的流程示意图；