[发明专利]用于控制臂架的方法、挖掘机、存储介质及处理器

权利要求书

1.一种用于控制臂架的方法，其特征在于，应用于挖掘机，所述挖掘机包括臂架组件，所述臂架组件包括铲斗，所述方法包括：

确定所述铲斗的铲尖的目标位姿；

根据所述目标位姿确定所述臂架组件的目标旋转角度；

根据所述目标旋转角度确定所述臂架组件的目标倾角以及满足所述目标倾角对应的液压缸的目标长度；

根据所述目标长度确定所述液压缸的执行长度；

控制所述液压缸伸缩至所述执行长度，以将所述铲尖移动至所述目标位姿。

2.根据权利要求1所述的用于控制臂架的方法，其特征在于，所述挖掘机还包括倾角传感器，所述方法还包括：

在所述液压缸的伸缩过程中，通过所述倾角传感器实时获取所述臂架组件的当前倾角；

根据所述当前倾角确定所述臂架组件的当前旋转角度；

根据所述当前旋转角度确定所述铲尖的当前位姿；

在所述当前位姿与所述目标位姿之间的距离小于距离阈值的情况下，控制所述液压缸停止伸缩。

3.根据权利要求2所述的用于控制臂架的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述当前位姿与所述目标位姿之间的距离大于所述距离阈值的情况下，确定所述当前倾角与所述目标倾角之间的角度差值；

根据所述角度差值确定所述液压缸的调整长度；

控制所述液压缸伸缩至所述调整长度，以使得所述当前位姿与所述目标位姿之间的距离小于所述距离阈值。

4.根据权利要求1所述的用于控制臂架的方法，其特征在于，所述臂架组件还包括动臂、斗杆、铲斗、摇杆和斗连杆，所述液压缸包括动臂液压缸、斗杆液压缸以及铲斗液压缸，在每个液压缸进行伸缩时，与所述液压缸对应的臂架组件的倾角也会发生变化，所述根据所述目标长度确定所述液压缸的执行长度包括：

确定每个液压缸所对应的最大伸缩长度和最小伸缩长度，以确定每个液压缸的极限伸缩范围；

根据每个液压缸对应的目标长度、每个液压缸对应的臂架组件的所述目标倾角以及每个液压缸的极限伸缩范围确定每个液压缸的执行长度，其中，在每个液压缸在伸缩至所述执行长度时，每个臂架组件所对应的倾角为目标倾角，且每个执行长度处于每个液压缸对应的极限伸缩范围内。

5.根据权利要求4所述用于控制臂架的方法，其特征在于，所述挖掘机还包括回转平台，所述目标旋转角度包括所述动臂的第一目标旋转角度、所述斗杆的第二目标旋转角度和所述铲斗的第三目标旋转角度，所述目标倾角包括所述动臂的第一目标倾角、所述斗杆的第二目标倾角和所述铲斗的第三目标倾角，所述目标长度包括所述动臂液压缸的第一目标长度、所述斗杆液压缸的第二目标长度，以及所述铲斗液压缸的第三目标长度；

根据所述目标旋转角度确定所述臂架组件的目标倾角包括：

获取所述回转平台的倾角；

根据所述回转平台的倾角和所述第一目标旋转角度确定所述第一目标倾角；

根据所述第一目标旋转角度和所述第二目标旋转角度确定所述第二目标倾角；

根据所述第二目标倾角和所述第三目标旋转角度确定所述第三目标倾角。