[发明专利]一种基于激光雷达的智能矿井救援机器人及救援方法

说明书

本发明公开了一种基于激光雷达的智能矿井救援机器人及救援方法，属于矿井救援机器人领域。一种基于激光雷达的智能矿井救援机器人，包括：移动底座，所述移动底座上转动设置有连接盘，所述连接盘远离移动底座的一端固定连接有救援箱，所述移动底座内设置有第一腔体，所述第一腔体内固定连接有第一挡板，所述第一挡板上固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端与连接盘固定连接，所述救援箱远离移动底座的一端可拆卸连接有顶盖；本发明有效的防止钻头在工作时过热和与煤层中的石块摩擦引发的瓦斯爆炸，同时更好的降低煤层中瓦斯浓度，且有效的对煤层中的气体进行降温防止瓦斯爆炸。

技术领域

本发明涉及矿井救援机器人技术领域，尤其涉及一种基于激光雷达的智能矿井救援机器人及救援方法。

背景技术

井下采矿、挖掘等是一项比较危险的工作，一旦出现塌方、透水等事故时，极易威胁到井下工人的生命安全，在事故发生后需要对事故矿井内的工人进行紧急救援，传统救援模式多为人工抢救，及其危险而且容易造成救援人员出现伤亡，因为特别是煤矿矿井中会有大量的瓦斯气体，救援人员直接进去会造成安全隐患，随着技术的发展出现了大量的救援机器人对矿井内的瓦斯浓度和被困人员位置进行勘测，然后救援人员指定救援方案，但在救援机器人勘测时会遇到坍塌的煤层挡住了路线无法进行勘测，需要对煤层进行钻孔挖掘，现有技术中救援机器人救援勘测时钻探煤层容易造成煤层中气体溢出过慢以及钻头温度升高，从而造成瓦斯爆炸，产生了极大的安全隐患，为此提出一种基于激光雷达的智能矿井救援机器人解决以上问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中救援机器人救援勘测时钻探煤层容易造成煤层中气体溢出过慢以及钻头温度升高，从而造成瓦斯爆炸，产生了极大的安全隐患的问题，而提出的一种基于激光雷达的智能矿井救援机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种基于激光雷达的智能矿井救援机器人，包括：移动底座，所述移动底座上转动设置有连接盘，所述连接盘远离移动底座的一端固定连接有救援箱，所述移动底座内设置有第一腔体，所述第一腔体内固定连接有第一挡板，所述第一挡板上固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端与连接盘固定连接，所述救援箱远离移动底座的一端可拆卸连接有顶盖；钻头，所述钻头转动设置在救援箱的一端，所述钻头靠近外侧的一端设置有冷却腔，所述钻头内设置有进气腔，所述进气腔设置在冷却腔远离钻头外侧的一侧；进气槽，所述进气槽设置在钻头靠近救援箱的一端，且所述进气槽与进气腔相通；进液槽，所述进液槽设置在钻头靠近救援箱的一端，且所述进液槽与冷却腔相通；排气组件，所述排气组件等距排列在钻头上，且所述排气组件设置在进气腔与钻头表面之间；密封盘，所述密封盘设置在救援箱内，且所述密封盘设置在密封盘靠近钻头的一侧，所述密封盘与钻头在救援箱内的一端密封转动连接，所述密封盘上对称设置有与冷却腔相通的进液口，其中一个所述进液口上设置有用于向冷却腔内加入冷却液的进液管，所述密封盘上设置有与进气腔相通的进气口，所述密封盘轴心处设置有圆槽；第一驱动组件，所述第一驱动组件设置在救援箱内，所述第一驱动组件用于驱动钻头转动；冷凝组件，所述冷凝组件设置在救援箱内，所述冷凝组件与进液管远离密封盘的一端相通，所述冷凝组件上设置有与进液口相通的出液口，所述出液口用于将冷却腔内的冷却液导出到冷凝组件内；激光雷达本体，所述激光雷达本体通过第二驱动组件设置在顶盖上；喷气组件，所述喷气组件上设置有第一进气管，所述第一进气管远离喷气组件的一端与进气口密封连接，且所述喷气组件设置在救援箱内。

优选地，所述排气组件包括多个第一圆孔，多个所述第一圆孔等距排列在钻头上，且所述第一圆孔与冷却腔相通，所述第一圆孔内密封连接有排气管，所述排气管远离第一圆孔的一端与进气腔相通，所述排气管内设置有泄压阀。

优选地，所述第一驱动组件包括固定连接在救援箱内的第二挡板，所述第二挡板靠近钻头的一侧固定连接有第二电机，所述第二电机的输出端与钻头固定连接。