[发明专利]外齿齿轮、波动减速器以及机器人

说明书

本发明提供外齿齿轮、波动减速器以及机器人。外齿齿轮具有体部、多个外齿、隔膜部以及应变仪。体部沿与中心轴线平行的轴向延伸。多个外齿配置于体部的轴向一侧。各外齿向径向外方延伸。隔膜部在体部的轴向另一侧沿与轴向交叉的方向扩展。应变仪配置在隔膜部的轴向一侧的面和轴向另一侧的面中的至少一方。应变仪仅配置在以穿过中心轴线的截面中的隔膜部的径向一端与径向另一端之间的径向中点为中心从隔膜部的径向一端到径向另一端的径向长度的一半以下的区域。

技术领域

本发明涉及外齿齿轮、波动减速器以及机器人。

背景技术

近年来，搭载于机器人的关节等的波动减速器的需求正在提高。在以往的波动减速器中，在以减速后的转速进行旋转的外齿齿轮上粘贴有应变仪。由此，能够检测施加于外齿齿轮的扭矩(日本公开公报特开2000-131160号公报)。

以往的外齿齿轮具有薄壁状的隔膜部。应变仪粘贴于该隔膜部。外齿齿轮在隔膜部的径向内侧和径向外侧中的任一方固定于输出部件。另外，外齿齿轮具有从隔膜部的径向内侧和径向外侧中的另一方沿轴向延伸的筒状部。

由于外齿齿轮具有上述的结构，因此，例如在外齿齿轮发生椭圆变形的情况下或对外齿齿轮作用有轴向的力的情况下，根据外齿齿轮的几何学的形状以及施加外力时的边界条件等，在外齿齿轮产生的应变的分布变得不均匀。因此，难以将应变仪配置在外齿齿轮的最佳的区域而在高精度地检测因扭矩而产生的外齿齿轮的应变的同时降低施加于应变仪的负载。

在以往的外齿齿轮的构造中，在隔膜部的径向的较宽的范围内配置有应变仪。因此，有可能对应变仪施加较大的负载。因此，在以往的构造中，难以在高精度地检测施加于外齿齿轮的扭矩的同时降低施加于应变仪的负载。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够在高精度地检测施加于外齿齿轮的扭矩的同时降低施加于应变仪的负载的技术。

本发明的例示性的实施方式的外齿齿轮具有：体部，其呈沿与中心轴线平行的轴向延伸的筒状；多个外齿，该多个外齿配置于所述体部的轴向一侧并向径向外方延伸；隔膜部，其在所述体部的轴向另一侧沿与轴向交叉的方向扩展；以及应变仪，其配置在所述隔膜部的轴向一侧的面和轴向另一侧的面中的至少一方。所述应变仪仅配置在以穿过所述中心轴线的截面中的所述隔膜部的径向一端与径向另一端之间的径向中点为中心从所述隔膜部的径向一端到径向另一端的径向长度的一半以下的区域。

本发明的例示性的实施方式的波动减速器具有：上述的外齿齿轮；内齿齿轮，其具有多个内齿，该多个内齿配置在比所述外齿靠径向外方的位置并向径向内方延伸；以及波动发生器，其配置在所述外齿齿轮的径向内方，能够以所述中心轴线为中心进行旋转。

本发明的例示性的实施方式的机器人具有上述的波动减速器。

根据本申请发明的例示性的实施方式的外齿齿轮，能够在高精度地检测施加于外齿齿轮的扭矩的同时降低施加于应变仪的负载。另外，根据本申请发明的例示性的实施方式的波动减速器，能够更高精度地检测作用于外齿齿轮的扭矩。另外，根据本申请发明的例示性的实施方式的机器人，能够更高精度地检测作用于外齿齿轮的扭矩，能够实现高精度的机器人。

由以下的本发明优选实施方式的详细说明，参照附图，可以更清楚地理解本发明的上述及其他特征、要素、步骤、特点和优点。

附图说明

图1是机器人的概要图。

图2是波动减速器的纵剖视图。

图3是波动减速器的横剖视图。

图4是扭矩传感器的俯视图。

图5是外齿齿轮的局部纵剖视图。

图6是扭矩传感器的局部俯视图。

图7是包含第1电阻线至第4电阻线的桥式电路的电路图。