[发明专利]外齿齿轮、波动减速器以及机器人

权利要求书

1.一种外齿齿轮，其具有：

体部，其呈沿与中心轴线平行的轴向延伸的筒状；

多个外齿，该多个外齿配置于所述体部的轴向一侧并向径向外方延伸；

隔膜部，其在所述体部的轴向另一侧沿与轴向交叉的方向扩展；以及

应变仪，其配置在所述隔膜部的轴向一侧的面和轴向另一侧的面中的至少一方，

其特征在于，

所述应变仪仅配置在以穿过所述中心轴线的截面中的所述隔膜部的径向一端与径向另一端之间的径向中点为中心从所述隔膜部的径向一端到径向另一端的径向长度的一半以下的区域。

2.根据权利要求1所述的外齿齿轮，其特征在于，

该外齿齿轮具有弯曲部，该弯曲部连接所述体部和所述隔膜部，在穿过所述中心轴线的截面中呈弧状弯曲。

3.根据权利要求1或2所述的外齿齿轮，其特征在于，

所述应变仪配置在所述隔膜部的轴向另一侧的面上。

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的外齿齿轮，其特征在于，

所述隔膜部在所述体部的轴向另一侧向径向一侧扩展，

该外齿齿轮还具有厚壁部，该厚壁部从所述隔膜部的径向一端进一步向径向一侧扩展，该厚壁部的轴向的厚度比所述隔膜部的轴向的厚度大，

所述厚壁部的轴向另一端配置在比所述隔膜部的轴向另一端靠轴向另一侧的位置。

5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的外齿齿轮，其特征在于，

所述应变仪仅配置在比所述隔膜部的所述径向中点靠径向一侧的位置。

6.根据权利要求1至4中的任意一项所述的外齿齿轮，其特征在于，

所述应变仪具有：

第1测量部，其径向一端配置在比所述隔膜部的所述径向中点靠径向一侧的位置；以及

第2测量部，其径向另一端配置在比所述隔膜部的所述径向中点靠径向另一侧的位置，

所述第1测量部的径向另一端与所述第2测量部的径向一端的径向的距离比所述第1测量部的径向的长度和所述第2测量部的径向的长度中的任一方都短。

7.根据权利要求6所述的外齿齿轮，其特征在于，

所述第1测量部的径向长度与所述第2测量部的径向长度大致相等。

8.根据权利要求6或7所述的外齿齿轮，其特征在于，

所述第1测量部的径向另一端配置在比所述隔膜部的所述径向中点靠径向另一侧的位置，

所述第2测量部的径向一端配置在比所述隔膜部的所述径向中点靠径向一侧的位置。

9.根据权利要求6至8中的任意一项所述的外齿齿轮，其特征在于，

所述第1测量部具有：

第1内侧测量部；以及

第1外侧测量部，其配置在比所述第1内侧测量部靠径向外侧的位置，

所述第2测量部具有：

第2内侧测量部；以及

第2外侧测量部，其配置在比所述第2内侧测量部靠径向外侧的位置。

10.根据权利要求1至9中的任意一项所述的外齿齿轮，其特征在于，

所述隔膜部在所述体部的轴向另一侧比所述体部向径向外方延伸。

11.根据权利要求1至10中的任意一项所述的外齿齿轮，其特征在于，

所述应变仪仅配置在以所述隔膜部的径向一端与径向另一端之间的所述径向中点为中心从所述隔膜部的径向一端到径向另一端的径向长度的40％以下的区域。

12.一种波动减速器，其特征在于，

该波动减速器具有：

权利要求1至11中的任意一项所述的外齿齿轮；

内齿齿轮，其具有多个内齿，该多个内齿配置在比所述外齿靠径向外方的位置并向径向内方延伸；以及

波动发生器，其配置在所述外齿齿轮的径向内方，能够以所述中心轴线为中心进行旋转。

13.一种机器人，其特征在于，

该机器人具有权利要求12所述的波动减速器。