[发明专利]一种采样机器人的控制方法

说明书

本发明公开了一种采样机器人的控制方法，包括步骤：械臂带动第一夹爪夹取位于第一试管盒中的试管；机械臂将夹持有试管的第一夹爪移动至第二夹爪上，第二夹爪夹持试管；第一夹爪和/或第二夹爪带动试管的盖体和瓶体进行第一次相对运动，使位于盖体上的采样件从瓶体中脱出；机械臂带动夹持有采样件的第一夹爪移动，使采样件与被测物体接触并采样。上述技术方案通过所述基座、机械臂、第一夹爪以及第二夹爪的设置使得所述第一夹爪可夹取所述盖体以及位于所述盖体上的所述采样件，并通过所述机械臂使得所述采样件可与待测物品接触采样。以此避免操作人员与待测物品接触，降低操作人员感染病毒的可能性，同时提高检测效率。

技术领域

本发明涉及核酸采样技术领域，尤其涉及一种采样机器人的控制方法。

背景技术

新冠肺炎的传播途径有很多，例如：新冠病毒可通过飞沫、气溶胶、直接接触或者间接接触等方式进行传播；其中，间接传播是通过触摸携带有新冠病毒的物件，致使接触者被传染。间接接触主要通过物流快递实现传播，尤其是冰鲜产品；由于冰鲜产品在运输过程中需要较低的温度，大幅延长了病毒的存活时间。

现有对物料快递等物件进行检测的方式主要为人工，具体的，检测人员将使用棉签，在快递包裹上滑动，使得位于快递包裹上的病毒细菌等依附于棉签上，而后进行新冠病毒的检测。疫情期间，快递取样大部分是通过人工，这需要大量的检测人员与冰鲜快递近距离接触，因此，检测人员长期与冰鲜快递接触增大感染的风险。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提供一种采样机器人的控制方法，以避免检测人员长期与被测物件接触。

为实现上述目的，本申请提供了一种采样机器人的控制方法，包括步骤：

械臂带动第一夹爪夹取位于第一试管盒中的试管；

机械臂将夹持有试管的第一夹爪移动至第二夹爪上，第二夹爪夹持试管；

第一夹爪和/或第二夹爪带动试管的盖体和瓶体进行第一次相对运动，使位于盖体上的采样件从瓶体中脱出；

机械臂带动夹持有采样件的第一夹爪移动，使采样件与被测物体接触并采样。

在一些实施例中，还包括步骤：

机械臂带动采样完成后的采样件移动至瓶体中，

第一夹爪和/或第二夹爪带动盖体和瓶体进行第二次相对运动，使盖体和瓶体结合密封。

在一些实施例中，还包括步骤：

第二夹爪松开试管，机械臂带动夹持有试管的第一夹爪移动，并将试管移动至第二试管盒中。

在一些实施例中，在所述将试管移动至第二试管盒中步骤前还包括步骤：

视觉识别模块识别第二试管盒。

在一些实施例中，所述第一夹爪和/或第二夹爪带动盖体和瓶体进行第二次相对运动，使盖体和瓶体结合密封步骤包括：

所述第一夹爪驱动所述盖体旋转；和/或所述第二夹爪驱动所述瓶体旋转。

在一些实施例中，所述第一夹爪和/或第二夹爪带动试管的盖体和瓶体进行第一次相对运动，使盖体和瓶体分离步骤包括：

所述第一夹爪驱动所述盖体旋转；和/或所述第二夹爪驱动所述瓶体旋转。

在一些实施例中，在所述机械臂带动夹持有采样件的第一夹爪移动，使采样件与被测物体接触并采样步骤前还包括步骤：

视觉识别模块在机械臂的带动下识别被测物体的表面形状和位姿，并识别采样件至被测物体之间的距离。

在一些实施例中，在所述机械臂带动夹持有采样件的第一夹爪移动，使采样件与被测物体接触并采样步骤中包括：