[发明专利]一种采样机器人的控制方法

权利要求书

1.一种采样机器人的控制方法，其特征在于，包括步骤：

械臂带动第一夹爪夹取位于第一试管盒中的试管；

机械臂将夹持有试管的第一夹爪移动至第二夹爪上，第二夹爪夹持试管；

第一夹爪和/或第二夹爪带动试管的盖体和瓶体进行第一次相对运动，使位于盖体上的采样件从瓶体中脱出；

机械臂带动夹持有采样件的第一夹爪移动，使采样件与被测物体接触并采样。

2.根据权利要求1所述一种采样机器人的控制方法，其特征在于，还包括步骤：

机械臂带动采样完成后的采样件移动至瓶体中，

第一夹爪和/或第二夹爪带动盖体和瓶体进行第二次相对运动，使盖体和瓶体结合密封。

3.根据权利要求2所述一种采样机器人的控制方法，其特征在于，还包括步骤：

第二夹爪松开试管，机械臂带动夹持有试管的第一夹爪移动，并将试管移动至第二试管盒中。

4.根据权利要求3所述一种采样机器人的控制方法，其特征在于，在所述将试管移动至第二试管盒中步骤前还包括步骤：

视觉识别模块识别第二试管盒。

5.根据权利要求2所述一种采样机器人的控制方法，其特征在于，所述第一夹爪和/或第二夹爪带动盖体和瓶体进行第二次相对运动，使盖体和瓶体结合密封步骤包括：

所述第一夹爪驱动所述盖体旋转；和/或所述第二夹爪驱动所述瓶体旋转。

6.根据权利要求1所述一种采样机器人的控制方法，其特征在于，所述第一夹爪和/或第二夹爪带动试管的盖体和瓶体进行第一次相对运动，使盖体和瓶体分离步骤包括：

所述第一夹爪驱动所述盖体旋转；和/或所述第二夹爪驱动所述瓶体旋转。

7.根据权利要求1所述一种采样机器人的控制方法，其特征在于，在所述机械臂带动夹持有采样件的第一夹爪移动，使采样件与被测物体接触并采样步骤前还包括步骤：

视觉识别模块在机械臂的带动下识别被测物体的表面形状和位姿，并识别采样件至被测物体之间的距离。

8.根据权利要求1所述一种采样机器人的控制方法，其特征在于，在所述机械臂带动夹持有采样件的第一夹爪移动，使采样件与被测物体接触并采样步骤中包括：

所述机械臂带动采样件与被测物体接触，并带动采样件与被测物体表面滑动。

9.根据权利要求1所述一种采样机器人的控制方法，其特征在于，在所述机械臂带动夹持有采样件的第一夹爪移动，使采样件与被测物体接触并采样步骤中包括：

当采样件与被测物体接触时，力矩光感器检测采样件是否与被测物体接触；

若采样件与被测物体接触，则进行采样。

10.根据权利要求1所述一种采样机器人的控制方法，其特征在于，在所述机械臂将夹持有试管的第一夹爪移动至第二夹爪上，第二夹爪夹持试管步骤中，所述第一夹爪夹持所述试管的盖体，所述第二夹爪夹持所述试管的瓶体。