[发明专利]一种演奏机器人控制系统

权利要求书

1.一种演奏机器人控制系统，其特征在于，包括：图像识别单元、声音识别单元、算法单元、控制单元及驱动执行单元；

所述图像识别单元用于采集图像数据，并将所述图像数据发送至所述算法单元；

所述声音识别单元用于采集音频数据，并将所述音频数据发送至所述算法单元；

所述算法单元用于对所述图像数据和/或所述音频数据进行解析，获得数据解析结果，并将所述数据解析结果发送至所述控制单元；

所述控制单元用于根据所述数据解析结果生成控制指令，并将所述控制指令发送至所述驱动执行单元；

所述驱动执行单元用于根据所述控制指令控制机器人带动设定乐器执行相应的演奏操作或者控制操作。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机器人包括两个机械手臂，所述设定乐器为弓弦乐器，其中，弓弦乐器的弓设置于其中一个机械手臂上，弦设置于另一个机械手臂上。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述图像数据包括用户姿态对应的图像数据、设定标识对应的图像数据或者音乐图谱对应的图像数据；

所述音频数据包括用户语音对应的音频数据或者音乐声音对应的音频数据。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，

所述图像识别单元还用于采集所述两个机械手臂的位置信息，并将所述位置信息发送至所述算法单元；

所述算法单元用于根据所述位置信息确定所述两个机械手臂的初始相对位置，并根据所述初始相对位置和目标相对位置确定所述两个机械手臂的第一位置校准量，并将所述第一位置校准量发送至所述控制单元；其中，所述目标相对位置为弓和弦能够演奏的相对位置；

所述控制单元用于根据所述第一位置校准量生成第一校准指令，并将所述第一校准指令发送至所述驱动执行单元；

所述驱动执行单元用于根据所述第一校准指令校准所述两个机械手臂的位置，使得校准后的相对位置信息与所述目标相对位置信息相匹配。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，还包括：

所述驱动控制单元还用于基于用户触发的控制指令控制所述弓和弦接触发声，所述声音识别单元采集所述弓和弦接触发声的音量；

所述算法单元根据所述音量确定第二位置校准量，并将所述第二位置校准发送至所述控制单元；

所述控制单元用于根据所述第二位置校准量生成第二校准指令，并将所述第二校准指令发送至所述驱动执行单元；

所述驱动执行单元用于根据所述第二校准指令进一步校准所述两个机械手臂的位置。

6.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，

所述算法单元通过调用设定图像处理算法对所述音乐图谱对应的图像数据进行解析，或者通过调用设定音频处理算法对所述音乐声音对应的音频数据进行解析，获得初始音乐特征，将所述初始音乐特征作为数据处理结果；其中，所述音乐特征包括音调、音量及时长。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，

所述控制单元还用于根据所述音调和预设标定关系确定弦的按压位置，并根据所述弦的按压位置生成第一演奏控制指令；其中，所述预设标定关系为音调与弦的按压位置的对应关系；

所述控制单元还用于根据所述音量确定运弓的力度，并根据所述力度和所述时长生成第二演奏控制指令。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，

所述驱动执行单元用于根据所述第一演奏控制指令控制设置有弦的机械手臂移动至所述按压位置按压弦，根据所述第二演奏控制指令控制设置有弓的机械手臂按照所述力度和所述时长运弓。