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[发明专利]塔机吊钩误挂检测方法、系统和存储介质-CN202211708772.1在审
发明人： 刘洲印 -专利权人：北京东土科技股份有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种塔机吊钩误挂检测方法、系统和存储介质。该塔机吊钩误挂检测方法包括：在吊装作业中，检测吊钩的重物重量数据；在重物离开地面后，记录吊钩的一组重物重量数据，并计算得到所述一组重物重量数据的平均值，所述一组重物重量数据的最大值和最小值与所述平均值的偏差小于预定范围；在吊钩转移或者下降过程中，判断吊钩的重物重量数据是否大于所述平均值第一预定倍数或者小于所述平均值第二预定倍数时，若是则触发紧急停车指令和/或报警指示。实施本申请的方案，能够使司机及时察觉误挂潜在风险，从而有效降低塔机吊装作业时的相关风险。
吊钩检测方法系统存储介质

[发明专利]具有权限控制功能的塔机控制器及系统-CN202310262039.X在审
发明人： 刘洲印;郭丽萍;施宏杰;郑文东;吕志勇 -专利权人：北京东土科技股份有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B66C13/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有权限控制功能的塔机控制器及系统，该塔机控制器包括：存储单元、权限管理单元和控制单元；存储单元用于存放一一对应的用户身份信息和用户秘钥信息，权限管理单元用于判断来自控制终端当前用户登录的用户身份信息和用户秘钥信息是否与存储单元中特定的用户身份信息和用户秘钥信息相匹配；控制单元用于在接收到控制终端发送的塔机控制请求时，将控制请求中携带的用户身份信息和用户秘钥信息发送给权限管理单元，根据权限管理单元的匹配结果确定是否将塔机控制权限分配给控制终端。实施本发明，能够在技术上管控便携式终端的操控权限，避免因非操作人员的操控带来的危险，多层次地提升了包括塔机在内的高危设备在使用过程中的安全性能。
具有权限控制功能控制器系统

[发明专利]作业设备锁机方法及存储介质-CN202211708775.5在审
发明人： 刘洲印;郭丽萍;施宏杰;郑文东;吕志勇 -专利权人：北京东土科技股份有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B66C13/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种作业设备锁机方法，该作业设备锁机方法包括：获取作业设备的使用到期时间和当前运行时间；判断所述当前运行时间是否达到或者超出所述使用到期时间；若达到或超出，则根据所述作业设备的工况信息判断所述作业设备是否处于工作状态；若否，则控制所述作业设备处于锁机状态。采用本发明各实施例的技术方案后，能够在作业设备使用超时后，兼顾安全的同时实现对作业设备的锁机，进而在技术上有助于提升租赁合同的履约率，保障了相关方的利益。
作业设备方法存储介质

[发明专利]塔机吊钩位置展示方法、系统、装置、存储介质和处理器-CN202211543221.4在审
发明人： 刘洲印;赵平;郭丽萍;施宏杰;郑文东;吕志勇 -专利权人：北京东土科技股份有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B66C1/40 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种塔机吊钩位置展示方法、系统、装置、存储介质和处理器，属于工程机械智能控制技术领域。本发明通过塔机运行过程，实时获取塔机上各个编码器的数值；根据所述塔机的基本信息、各个编码器的数值和各个编码器的参数信息，按照各个所述编码器对应的位置转换方法分别计算，得到多个位置数据；根据所述多个位置数据，按照坐标系转换方法计算得到塔机吊钩在塔机坐标系中的坐标，以得到当前塔机吊钩位置；将所述塔机吊钩在塔机坐标系中的坐标发送至显示终端，使地面人员可以很清楚、直观地知道吊钩的准确位置，进而可以快速与操控员进行沟通，便于更加快速和准确地对吊钩进行操控。
吊钩位置展示方法系统装置存储介质处理器

[发明专利]一种塔机限位方法、控制系统及存储介质-CN202211101167.8在审
发明人： 刘洲印;赵平;郭丽萍;施宏杰;郑文东;吕志勇 -专利权人：北京东土科技股份有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种塔机限位方法、控制系统及存储介质。该塔机限位方法包括：获取塔机起升编码器、变幅编码器和回转编码器的信息；根据所述起升编码器、所述变幅编码器和所述回转编码器的信息计算获得塔机的当前起升位置、当前变幅位置和当前回转位置；判断所述当前起升位置、所述当前变幅位置或所述当前回转位置是否达到限速范围，并在达到时根据预定限速策略作出相应控制。实施本发明，可在功能、策略或软件层面实现对塔机的起升、变幅和回转实施变幅控制，减少在各个位置所需布置的硬件或装置数量，能够保障塔机安全运行，且在实施、控制和维护上均较为灵活和方便，降低了相应成本。
一种限位方法控制系统存储介质

[发明专利]用于作业设备的通讯质量监控方法、系统和存储介质-CN202211101200.7在审
发明人： 刘洲印;赵平;郭丽萍;施宏杰;郑文东;吕志勇 -专利权人：北京东土科技股份有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于作业设备的通讯质量监控方法、系统和存储介质。该通讯质量监控方法包括：获取控制程序的运行周期次数变量以及被控装置的通讯数量反馈变量；每隔预定时间计算所述运行周期次数变量和所述通讯数量反馈变量的差值；判断所述差值变化的稳定程度，所述稳定程度包括变化程度依次增加的第一稳定程度、第二稳定程度和第三稳定程度；在所述差值变化处于第二稳定程度时，校正所述控制程序的控制策略。实施本发明，可及时评估控制侧与被控装置之间的通讯质量，并根据相应的通讯质量等级执行相应动作，以改善针对被控装置的控制效果，降低通讯质量下降带来的影响，也有助于用户更早发现问题，从而有助于尽早处理潜在的风险。
用于作业设备通讯质量监控方法系统存储介质

[发明专利]塔机顶升监控识别系统、方法、机器可读存储介质-CN202211517523.4在审
发明人：郑文东;郭丽萍;丁玉奇;刘洲印;吕志勇 -专利权人：北京东土科技股份有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种塔机顶升监控识别系统、方法、机器可读存储介质，属于智能检测技术领域。所述塔机顶升监控识别系统包括：吊钩高度传感器，用于监控吊钩距离地面的高度；吊钩幅度传感器，用于监控所述吊钩相对于大臂臂跟的水平位移幅度；吊载重量传感器，用于监控所述吊钩吊载重量；以及监控器，用于将塔机顶升过程拆分成多个有顺序的作业状态，每个作业状态对应有不同的状态值，在塔机顶升过程中根据所述吊钩高度传感器、吊钩幅度传感器和吊载重量传感器得到的实时监控数据，识别和记录塔机顶升过程中所处的作业状态，并判断塔机顶升是否完成。现有塔机顶升作业中需要作业人员监控和记录的工作可以通过本发明的塔机顶升监控识别系统自动完成。
塔机顶升监控识别系统方法机器可读存储介质

[发明专利]塔机防倾倒控制方法、系统和存储介质-CN202211483594.7在审
发明人： 刘洲印 -专利权人：北京东土科技股份有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B66C23/88 文献下载
摘要：本申请公开了一种塔机防倾倒控制方法、系统和存储介质。该塔机防倾倒控制方法包括步骤：S1、在吊装作业中，获取作业倾角数据组，所述作业倾角数据组包括塔机塔身上多个不同高度位置的作业倾角数据；S2、比对所述作业倾角数据组与测试倾角数据组的大小关系；所述测试倾角数据组为在测试条件下，在塔机处于额载和空载时，所述多个不同高度位置的倾角数据。S3、在至少一个作业倾角数据大于最大测试倾角数据时，发出报警指示。实施本申请的方案后，能够在塔机原有作业规范之外提供一种适用具体作业条件下的防倾倒预警和限制，使司机能够更敏锐觉察到或者更早觉察到倾翻危险，进而操作上更加符合安全策略。
塔机防倾倒控制方法系统存储介质

[发明专利]目标设备的运行控制方法、装置、电子设备和存储介质-CN202211294523.2在审
发明人： 刘洲印;方堃;施宏杰 -专利权人：北京东土科技股份有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种目标设备的运行控制方法、装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：基于目标设备的运行路径，确定所述目标设备相对于目标行驶线的偏移角度和偏移距离；根据每两个相邻偏移角度之间的差值得到角度变化值，并根据每两个相偏移距离之间的差值得到距离变化值；通过多个角度变化值、多个距离变化值、目标偏移角度和目标偏移距离，采用PID控制方案输出PID参数值；通过所述PID参数值分别调整所述目标设备两侧驱动部件的速率，以调整所述目标设备的运行路径，直至所述目标设备相对于所述目标行驶线之间的偏移角度匹配所述目标偏移角度、且偏移距离匹配所述目标偏移距离。本申请使目标设备严格按照目标行驶线运行。
目标设备运行控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种塔吊的现场安全控制方法、控制器及计算设备-CN202211666618.2在审
发明人： 刘洲印;赵平;程旭刚;李兴旺;郝宝君;袁晓佳;滕海亮 -专利权人：北京东土科技股份有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B66C13/18 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种塔吊的现场安全控制方法、控制器及计算设备，所述方法包括：控制吊钩按照规划路径点在轴空间运动，每两个相邻的规划路径点通过若干个控制周期到达，在每个控制周期获得吊钩当前在轴空间的坐标；根据当前的变幅长度、吊装重量和塔吊的工作参数获得吊钩当前在轴空间每个方向的最大允许速度；根据吊钩当前在轴空间的坐标与速度、所述最大允许速度、未到达规划路径点获得塔吊下个控制周期在轴空间到达位置坐标和目标速度。本发明实施例的技术方案一边驱动吊钩运动，一边根据吊装重量和当前变幅长度获得当前在各个轴方向允许的最大速度，以在下个控制周期控制每个轴的速度不超过该轴的最大速度，实现塔吊安全运动。
一种塔吊现场安全控制方法控制器计算设备

[发明专利]塔吊变频器的纠偏控制方法及装置、计算设备和存储介质-CN202211327032.3在审
发明人： 刘洲印;赵平;程旭刚;袁晓佳;滕海亮;李兴旺;郝宝君;施宏杰;荣强强;郭丽萍 -专利权人：北京东土科技股份有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B66C13/48 文献下载
摘要：本申请实施例涉及智能控制技术领域，且涉及一种塔吊变频器的纠偏控制方法及装置、计算设备和存储介质。该方法具体方案为：获取塔吊电机在设定频率下运行时产生的编码器数据；根据所述编码器数据计算电机实际转速，根据所述电机实际转速和电机额定转速计算偏差系数；根据所述偏差系数，对变频器的频率进行纠偏控制。本申请实施例可动态获取塔吊的物理参数，并根据物理参数计算出偏差系数，利用偏差系数纠正变频器的频率偏差，以对塔吊运行实施精准控制，确保塔吊自动运行的准确性。
塔吊变频器纠偏控制方法装置计算设备存储介质

[发明专利]一种摊铺机管控一体化系统-CN202211226755.4在审
发明人：方堃;刘洲印;甘英秀 -专利权人：北京东土科技股份有限公司
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： E01C19/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种摊铺机管控一体化系统。所述系统包括：管控设备、云平台和客户端设备；所述管控设备设置于摊铺机上，用于对摊辅机工作环境中的预设不安全因素进行检测；所述云平台与所述管控设备相连，用于接收检测结果，对所述检测结果进行处理，并将处理后的结果发送给所述客户端设备；所述客户端设备与所述云平台相连，用于将所述处理后的结果展示给用户，并根据用户指示对摊铺机进行控制。该系统不仅能够通过管控设备自动识别不安全因素，还能够通过云平台实现本地控制。
一种摊铺机管控一体化系统

[发明专利]一种塔吊控制方法、装置、塔吊边缘控制器和存储介质-CN202211195544.9在审
发明人： 刘洲印;郭丽萍;施宏杰;王云峰;荣强强 -专利权人：北京东土科技股份有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B66C13/22 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种塔吊控制方法、装置、塔吊边缘控制器和存储介质，包括：接收调度平台发送的吊装需求以及所关联的目标塔吊发送的初始位置；根据吊装需求和初始位置确定规划路径，并控制目标塔吊按照规划路径向吊装目标点运行；实时获取目标塔吊的运行位置，基于运行位置和规划路径对目标塔吊的实际运行路径进行调整；当确定目标塔吊到达吊装目标点时向终端设备发送权限转移指令。在不需要特殊场景以及用户技能严格要求的情况下，就可以自动实现对目标塔吊的控制，完成吊装任务提高了塔吊的作业效率，取消了塔吊上的驾驶舱，仅由塔吊上的边缘控制器就可以实现路径规划达到塔吊运行安全的目的，与远程驾仓相比，不需要获取塔吊的全景视觉。
一种塔吊控制方法装置边缘控制器存储介质

[发明专利]塔吊或塔吊模型保护区域避让方法、仿真方法及存储介质-CN202211182490.2在审
发明人： 刘洲印 -专利权人：北京东土科技股份有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种塔吊或塔吊模型保护区域避让方法、仿真方法、机器可读存储介质及处理器，属于计算机仿真技术领域。该塔吊模型保护区域避让方法包括：以塔吊的底座与大臂的交点为原点，以底座平面为XY平面，建立三维直角坐标系；计算在所述三维直角坐标系下吊钩的当前坐标位置；将每个保护区域规划为一个垂直于XY平面的四棱柱保护区域；以及对于每个保护区域：根据相应的四棱柱保护区域的位置和尺寸，获取其在XY平面的投影四边形的顶点坐标；根据顶点坐标，判断吊钩的当前坐标位置是否处于投影四边形的范围内；根据判断结果，控制吊钩的位置，以避开该保护区域。在搭建塔吊之前通过该方法可以先进行仿真实验，以验证塔吊施工方案。
塔吊模型保护区域避让方法仿真存储介质

[发明专利]塔机的自动避让方法、自动避让装置以及存储介质-CN202211185826.0在审
发明人： 刘洲印 -专利权人：北京东土科技股份有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B66C23/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种塔机的自动避让方法、自动避让装置以及存储介质，涉及电气控制技术领域，所述方法包括：获取所述塔机的塔机参数；基于所述塔机参数建立三维坐标系；获取地面障碍物的探测信息；基于所述塔机参数和所述探测信息创建所述地面障碍物在所述三维坐标系下的三维模型；基于所述塔机参数、所述三维坐标系和所述三维模型计算所述塔机与所述地面障碍物之间的距离，基于所述距离执行碰撞监控操作，生成针对所述塔机的避让控制指令。通过在塔机的运行过程中，在三维坐标系中模拟塔机吊钩和地面障碍物，并计算其实际距离，从而对塔机进行精确的避障控制，提高塔机运行的安全性。
自动避让方法装置以及存储介质

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