[发明专利]一种架设拱架的多维调节机械手

说明书

本发明涉及工程施工技术领域，具体是涉及一种架设拱架的多维调节机械手，包括夹持机构，夹持机构包括举升板、第一夹持架、第二夹持架、第一双杆油缸、剪叉架、抵接杆和连杆件，第一夹持架和第二夹持架滑动设在举升板的顶部，第一双杆油缸固定设在举升板上，第一双杆油缸的两端设有第一执行杆和第二执行杆，第一执行杆与第一夹持架连接，第二执行杆与第二夹持架连接，两个剪叉架设置在第一夹持架和第二夹持架的相对侧，连杆件设置在第一夹持架和第二夹持架上，连杆件传动连接剪叉架和抵接杆，本申请通过第一夹持架和第一夹持架上的抵接杆能够同轴夹持拱架的腹板，同时剪叉架能够展开并抵接拱架的翼缘内侧，从而能够稳定夹持拱架，以便于进行安装。

技术领域

本发明涉及工程施工技术领域，具体是涉及一种架设拱架的多维调节机械手。

背景技术

在水电隧道、地下厂房、地铁工程、铁路隧道、军事地下工程及公路隧道工程等施工中遇到围岩破碎、断层等自稳能力较差的地段往往需要采用架设钢拱（格栅拱）、施做锚杆、挂设钢筋网、喷射混凝土等手段对围岩进行加固，保证施工安全。以隧道拱架安装为例，目前国内大部分拱架安装主要依靠人工进行。首先将拱架安放于岩层之下，用锚杆固定，将多节拱架采用螺栓依次连接成环状。在此施工过程中，单个拱架节重量高达200-400公斤，需要十多个工人同时进行作业，工人作业强度大，存在极大的安全隐患，且单个拱架安装时间长，效率低，严重影响隧道施工进度。

中国专利CN201210232210.4公开了一种多向调节机械手，包括安装平台，在安装平台上有多向调节机械手。本发明采用一个主夹紧机构，同时固定一个起定位作用的辅助抓手，通过更换夹头，还可以实现格栅拱架的安装，操作方便、安装快捷、准确，安全性得到提高，极大的减轻劳动强度与时间，有利于实现隧道施工的机械化和自动化。

该机械手仅适用于架设顶部拱架，而两侧的拱架翻转角度较大，仅由活动夹紧板和夹紧油缸进行夹紧，容易出现拱架滑落事故。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术问题，提供一种架设拱架的多维调节机械手。

为解决现有技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种架设拱架的多维调节机械手，包括夹持机构，夹持机构包括举升板、第一夹持架、第二夹持架、第一双杆油缸、剪叉架、抵接杆和连杆件，第一夹持架和第二夹持架相向或背向滑动设置在举升板的顶部，第一双杆油缸固定设置在举升板上，第一双杆油缸的两端分别设有第一执行杆和第二执行杆，第一执行杆与第一夹持架连接，第二执行杆与第二夹持架连接，两个剪叉架设置在第一夹持架和第二夹持架的相对侧之间，剪叉架的转动轴沿水平方向延伸，抵接杆同轴向贯穿剪叉架的转动轴并与其滑动配合，第一夹持架和第二夹持架上分别设置有一个连杆件，连杆件传动连接剪叉架和抵接杆，当抵接杆抵接拱架的腹板并相对剪叉架的转动轴滑动时，抵接杆通过连杆件引导剪叉架展开并抵接拱架的翼缘内侧。

优选地，剪叉架包括第一转臂、第二转臂和固定筒，两个固定筒同轴设置在第一双杆油缸和剪叉架的相对侧，第一转臂的中间位置和第二转臂的中间位置与固定筒转动连接，抵接杆同轴滑动设置在固定筒中；连杆件包括第一导轨、第一滑块、第一连杆、第二连杆和第三连杆，两个第一导轨分别设置在第一夹持架或第二夹持架中，第一导轨沿竖直方向延伸，第一滑块沿竖直方向滑动设置在第一导轨上，第一连杆的两端分别与抵接杆的外端以及第一滑块转动连接，第二连杆的两端分别与第二转臂以及第一滑块转动连接，第三连杆的两端分别与第一转臂以及第一滑块转动连接，第一滑块向上滑动时，第一转臂和第二转臂展开。

优选地，夹持机构还包括抵接盘和弹簧，抵接盘同轴设置在抵接杆的内端，弹簧套设在抵接杆上，弹簧的两端分别抵接在抵接盘和固定筒的相对端。

优选地，夹持机构还包括抵接块，抵接块设置在第一转臂和第二转臂的两端。