[发明专利]一种架设拱架的多维调节机械手

权利要求书

1.一种架设拱架的多维调节机械手，其特征在于，包括夹持机构，夹持机构包括举升板（1a）、第一夹持架（1b）、第二夹持架（1c）、第一双杆油缸（1d）、剪叉架（1e）、抵接杆（1f）和连杆件（1g），第一夹持架（1b）和第二夹持架（1c）相向或背向滑动设置在举升板（1a）的顶部，第一双杆油缸（1d）固定设置在举升板（1a）上，第一双杆油缸（1d）的两端分别设有第一执行杆（1d1）和第二执行杆（1d2），第一执行杆（1d1）与第一夹持架（1b）连接，第二执行杆（1d2）与第二夹持架（1c）连接，两个剪叉架（1e）设置在第一夹持架（1b）和第二夹持架（1c）的相对侧之间，剪叉架（1e）的转动轴沿水平方向延伸，抵接杆（1f）同轴向贯穿剪叉架（1e）的转动轴并与其滑动配合，第一夹持架（1b）和第二夹持架（1c）上分别设置有一个连杆件（1g），连杆件（1g）传动连接剪叉架（1e）和抵接杆（1f），当抵接杆（1f）抵接拱架的腹板并相对剪叉架（1e）的转动轴滑动时，抵接杆（1f）通过连杆件（1g）引导剪叉架（1e）展开并抵接拱架的翼缘内侧；

剪叉架（1e）包括第一转臂（1e1）、第二转臂（1e2）和固定筒（1e3），两个固定筒（1e3）同轴设置在第一双杆油缸（1d）和剪叉架（1e）的相对侧，第一转臂（1e1）的中间位置和第二转臂（1e2）的中间位置与固定筒（1e3）转动连接，抵接杆（1f）同轴滑动设置在固定筒（1e3）中；连杆件（1g）包括第一导轨（1g1）、第一滑块（1g2）、第一连杆（1g3）、第二连杆（1g4）和第三连杆（1g5），第一导轨（1g1）分别设置在第一夹持架（1b）或第二夹持架（1c）中，第一导轨（1g1）沿竖直方向延伸，第一滑块（1g2）沿竖直方向滑动设置在第一导轨（1g1）上，第一连杆（1g3）的两端分别与抵接杆（1f）的外端以及第一滑块（1g2）转动连接，第二连杆（1g4）的两端分别与第二转臂（1e2）以及第一滑块（1g2）转动连接，第三连杆（1g5）的两端分别与第一转臂（1e1）以及第一滑块（1g2）转动连接，第一滑块（1g2）向上滑动时，第一转臂（1e1）和第二转臂（1e2）展开；

夹持机构还包括抵接盘（1h）和弹簧（1i），抵接盘（1h）同轴设置在抵接杆（1f）的内端，弹簧（1i）套设在抵接杆（1f）上，弹簧（1i）的两端分别抵接在抵接盘（1h）和固定筒（1e3）的相对端；

夹持机构还包括抵接块（1j），抵接块（1j）设置在第一转臂（1e1）和第二转臂（1e2）的两端；

机械手还包括搭接机构和偏转板（3），搭接机构包括结构完全相同的第一搭接件（2a）和第二搭接件（2b），以及第二双杆油缸（2c），夹持机构固定设置在偏转板（3）的顶部，第一搭接件（2a）和第二搭接件（2b）相向或背向滑动设置在偏转板（3）上，第一搭接件（2a）和第二搭接件（2b）位于夹持机构的两侧，第一搭接件（2a）包括搭接辊（2a1）和伺服电机（2a2），搭接辊（2a1）沿水平方向延伸，且伺服电机（2a2）的输出轴与搭接辊（2a1）传动连接，第二双杆油缸（2c）设置在偏转板（3）上，第二双杆油缸（2c）两端的执行杆分别与第一搭接件（2a）和第二搭接件（2b）固定连接；

第一搭接件（2a）还包括安置架（2a3）、第一框体（2a4）、第二框体（2a5）、第一锥齿轮（2a6）、第二锥齿轮（2a7）、第四连杆（2a8）、第五连杆（2a9）和压力传感器（2a10），安置架（2a3）滑动设置在偏转板（3）上，第一框体（2a4）和第二框体（2a5）沿竖直方向滑动设置在安置架（2a3）内，搭接辊（2a1）的两端分别与第一框体（2a4）和第二框体（2a5）转动连接，第一锥齿轮（2a6）同轴设置在搭接辊（2a1）的一端，伺服电机（2a2）固定设置在第一框体（2a4）的底端，伺服电机（2a2）的输出轴贯穿第一框体（2a4）并与第二锥齿轮（2a7）同轴连接，第一锥齿轮（2a6）和第二锥齿轮（2a7）啮合，压力传感器（2a10）固定设置在安置架（2a3）内，压力传感器（2a10）的检测端朝上，第四连杆（2a8）的一端与第一框体（2a4）转动连接，第五连杆（2a9）的一端与第二框体（2a5）转动连接，第四连杆（2a8）和第五连杆（2a9）的另一端转动连接且搭接在压力传感器（2a10）的检测端；

机械手还包括偏转调节机构（4），偏转调节机构（4）包括第一单杆油缸（4a）、第一固定钢（4b）、第三双杆油缸（4c）、第二固定钢（4d）、第三固定钢（4e）、第二单杠油缸（4f）、第四固定钢（4g）、第四双杆油缸（4h）和第五固定钢（4i），四个第一单杆油缸（4a）的输出杆分别与偏转板（3）的底端四角转动连接，一个第一固定钢（4b）固定连接在两个第一单杆油缸（4a）的底端，另一个第一固定钢（4b）固定连接在另外两个第一单杆油缸（4a）的底端，第三双杆油缸(4c)的一端包括第三执行杆(4c1),另一端包括第四执行杆(4c2)，第三执行杆（4c1）和第四执行杆（4c2）分别与一个第一固定钢（4b）转动连接，第二固定钢（4d）与第三双杆油缸（4c）固定连接，两个第三固定钢（4e）与第二固定钢（4d）垂直固定连接，一个第三固定钢（4e）的两端分别与一个第二单杠油缸（4f）的输出端连接，一个第四固定钢（4g）的两端分别与一个第二单杠油缸（4f）的底端连接，两个第四固定钢（4g）固定连接四个第二单杠油缸（4f）的底端，第四双杆油缸（4h）的一端包括第五执行杆（4h1），另一端包括第六执行杆（4h2），第五执行杆（4h1）和第六执行杆（4h2）分别与两个第四固定钢（4g）的相对侧转动连接，第五固定钢（4i）固定连接第四双杆油缸（4h）和升降机。