[发明专利]检测车道偏离事件的方法和系统

权利要求书

1.一种检测车道偏离事件的计算机实现的方法，所述方法包括以下步骤：

获得车辆的横向加速度值；

使用所述车辆的所述横向加速度值的饱和线性函数，确定到车道边界时间TTLB阈值；

确定所述车辆相对于车道边界的当前TTLB值；

将所述当前TTLB值与所述TTLB阈值进行比较；以及

如果所述当前TTLB值满足关于所述TTLB阈值的触发条件，则输出表示车辆接近所述车道边界的信号。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：确定所述车辆朝向所述车道边界的横向速度值和所述车辆正在行驶的车道的车道宽度值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，用于确定所述TTLB阈值的所述饱和线性函数是所述车辆朝向所述车道边界的所述横向速度值、所述车道宽度值和所述车辆的所述横向加速度值的饱和线性函数。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，确定所述车道宽度值包括分析从所述车辆的摄像头系统获得的路面的图像。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，获得所述车辆的横向加速度值包括从所述车辆的惯性测量单元获得横向加速度数据。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述方法还包括确定是否存在附加交通状况；以及

响应于确定了存在所述附加交通状况，将与所述附加交通状况相关联的权重应用于所述饱和线性函数。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述附加交通状况是对向的交通状况。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述附加交通状况是道路边缘状况。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，输出表示车辆接近车道边界的信号包括向所述车辆的控制模块输出控制信号以引起对所述车辆的路线的校正。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，输出表示车辆接近车道边界的信号包括向所述车辆的驾驶员输出警告信号。

11.一种包含计算机可读指令的计算机程序，所述计算机可读指令在由处理器执行时使所述处理器执行前述权利要求中任一项所述的方法。

12.一种检测车辆的车道偏离事件的车道保持辅助LKA系统，该LKA系统包括：

到车道边界时间TTLB阈值确定单元，其被配置为：

获得所述车辆的横向加速度值；以及

使用所述车辆的所述横向加速度值的饱和线性函数来确定TTLB阈值；

TTLB确定单元，其被配置为：

确定所述车辆相对于车道边界的当前TTLB值；以及

车道边界接近度确定单元，其被配置为：

比较所述当前TTLB值与所述TTLB阈值；以及

如果所述当前TTLB值满足关于所述TTLB阈值的触发条件，则输出指示车辆接近所述车道边界的信号。

13.根据权利要求12所述的LKA系统，其中，所述TTLB阈值确定单元还被配置成获得所述车辆朝向所述车道边界的横向速度值和所述车辆正在行驶的车道的车道宽度值。

14.根据权利要求13所述的LKA系统，其中，用于确定所述TTLB阈值的所述饱和线性函数是所述车辆朝向所述车道边界的横向速度值、所述车道宽度值和所述车辆的所述横向加速度值的饱和线性函数。

15.根据权利要求12至14中任一项所述的LKA系统，其中，所述TTLB阈值确定单元还被配置成：

确定是否存在附加交通状况；以及

响应于确定了存在所述附加交通状况，将与所述附加交通状况相关联的权重应用于所述饱和线性函数。