[发明专利]用于控制可移动物体的方法和系统

说明书

本发明公开了一种用于控制可移动物体的方法，该方法包括：接收用户输入，所述用户输入指示在跟踪目标时调整所述目标的感知的命令；基于所述用户输入来确定所述目标的后续感知；以及基于所述目标的后续感知来产生用于移动所述可移动物体的一个或多个控制信号；其中，所述目标的后续感知与所述可移动物体与所述目标之间的相对位移相对应。还公开了一种用于控制可移动物体的系统、一种具有第一视角的无人机系统以及一种存储指令的非暂时性计算机可读介质。

技术领域

本公开总体涉及装置移动控制，并且更具体地涉及用于飞行装置的移动控制的方法和系统。

背景技术

无人机(“UAV”)(有时称为“无人驾驶飞机”)包括可以由用户远程操作和/或被编程用于自动飞行的各种大小和配置的无人驾驶飞机。UAV可以用于多种目的，并且经常用于各种个人、商业和战术应用。在许多应用中， UAV也可以配备有辅助装置以执行各种任务。例如，配备有成像器材(例如，相机、摄像机等)的无人机可以捕捉难以、不切实际的或者根本不可能捕捉的图像或视频片段。配备有成像装置的UAV在监视、国防和专业录像等行业中特别有用，并且也受爱好者欢迎以资娱乐。

图像质量会受到UAV飞行控制的多个方面的影响，并且难以在同时操作附接到UAV的成像器材时控制UAV的移动。例如，难以在高效地操作附接到UAV的成像器材的同时，还要精确地控制会影响图像质量的UAV距对象或目标的距离、UAV的多轴空间取向、以及UAV的飞行稳定性。当目标在运动中或者在用户的空间参考系不同于UAV控制系统的空间参考系期间进行复杂飞行操纵时，同时控制UAV和附接的成像器材会更具挑战性。

发明内容

在一个方面中，本公开涉及一种控制具有第一视角的可移动物体的方法。所述方法可以包括：从第二视角接收输入信号；将输入信号从第二视角转换到第一视角；基于转换后的信号引起可移动物体的移动。

在另一方面中，本公开涉及一种用于控制具有第一视角的可移动物体的系统。所述系统可以包括具有一个或多个处理器的控制器。控制器可以被配置为：从第二视角接收输入信号；将输入信号从第二视角转换到第一视角；以及基于转换后的信号引起可移动物体的移动。

在又一方面中，本公开涉及具有第一视角的无人机(UAV)系统。所述UAV系统可以包括一个或多个推进装置和与所述一个或多个推进装置通信的控制器。控制器可以被配置为控制UAV跟踪目标对象，所述控制器包括：一个或多个处理器，被配置为接收从第二视角发出的输入信号；将输入信号从第二视角转换到第一视角；并且产生一个或多个信号以控制一个或多个推进装置，并且基于转换后的信号引起UAV的移动。

在又一方面中，本公开涉及一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在被执行时使得计算机执行控制具有第一视角的可移动物体的方法，其中，所述方法可以包括：从第二视角接收输入信号；将输入信号从第二视角转换到第一视角；基于转换后的信号引起可移动物体的移动。

在又一方面中，本公开涉及一种用于控制具有第一坐标系的可移动物体的方法。所述方法可以包括：确定第一坐标系和第二坐标系之间的偏移量；接收指示可移动物体在第二坐标系下的期望移动的用户输入；以及，基于用户输入以及第一坐标系和第二坐标系之间的偏移量产生第一坐标系下的控制信号，其中，控制信号被配置为：使得所述可移动物体根据所述控制信号来在第一坐标系下移动，并且在第一坐标系下的移动与在第二坐标系下的期望移动相对应。

在又一方面中，本公开涉及一种用于控制具有第一坐标系的可移动物体的系统。所述系统可以包括控制器，所述控制器具有一个或多个处理器并且被配置为：确定第一坐标系和第二坐标系之间的偏移量；接收指示可移动物体在第二坐标系下的期望移动的用户输入；基于用户输入以及第一坐标系和第二坐标系之间的偏移量产生第一坐标系下的控制信号，其中，控制信号被配置为：使得可移动物体根据所述控制信号来在第一坐标系下移动，并且在第一坐标系下的移动与在第二坐标系下的期望移动相对应。