[发明专利]一种基于PI的蠕行控制方法

说明书

本发明公开了一种基于PI的蠕行控制方法，包括以下步骤：检测车辆当前状态，确定驾驶员行驶意图，判断车辆是否满足蠕行条件且激活蠕行功能；根据标定map和PI控制，计算得到车辆激活蠕行功能后的初始蠕行扭矩。本发明在满足蠕行条件的情况下，再判断是否可以驱动车辆，若无法驱动车辆，则取消蠕行扭矩，起到保护硬件的作用；若可以驱动车辆，则进入蠕行功能，并将车辆起步与爬坡分开，起步时采用基础map标定，达到某一车速后，采用PI控制，保证了起步的平顺性和坡道蠕行的功能，提高驾驶性；通过制动踏板开度、转向盘扭转角度对蠕行扭矩进行修正，控制逻辑简单，且符合驾驶员的驾驶习惯。

技术领域

本发明属于车辆控制领域，具体涉及一种基于PI的蠕行控制方法。

背景技术

汽车在停车入库，拥堵路跟车时一般采用低速行驶方式，传统汽车中，一般由自动变速箱控制器通过离合器实现，即变速箱硬件在车轮上施加了一些不受软件控制的扭矩，使汽车在平坦的道路上低速蠕行。

电动汽车的蠕行功能一般通过软件控制的方式来实现，用电机产生所需的实时蠕变转矩，帮助驾驶员在交通堵塞、起步及坡道上更轻松的操控车辆，在汽车辅助驾驶方面起到重要作用。

现有的汽车蠕行控制策略中，在平地上，根据车速和档位设定基础蠕行扭矩，根据例如制动压力、温度等外界影响因素进行调节，在坡度上，大多依靠坡度系数预设基本蠕行扭矩，然后再根据阻力进行衰减滤波，基于从滤波器输出的扭矩作为需求扭矩进行控制电机，这种方法虽然能达到控制蠕行扭矩的目的，但是控制方法不够精确，且在坡道上很依赖坡度系数。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种基于PI的蠕行控制方法，在满足蠕行条件的情况下，再判断是否可以驱动车辆，若无法驱动车辆，则取消蠕行扭矩，起到保护硬件的作用；若可以驱动车辆，则进入蠕行功能，并将车辆起步与爬坡分开，保证了起步的平顺性和坡道蠕行的功能，提高驾驶性；通过制动踏板开度、转向盘扭转角度对蠕行扭矩进行修正，控制逻辑简单，且符合驾驶员的驾驶习惯。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案为：一种基于PI的蠕行控制方法，包括以下步骤：

检测车辆当前状态，确定驾驶员行驶意图，判断车辆是否满足蠕行条件且激活蠕行功能；

根据标定map和PI控制，计算得到车辆激活蠕行功能后的初始蠕行扭矩。

还包括以下步骤：

在车辆转弯时，根据制动踏板开度或制动液压力以及转向盘扭转角对初始蠕行扭矩进行修正，修正方法为：

T＝T_初始*K_p*K_θ

式中，T为修正后的蠕行扭矩，T_初始为初始蠕行扭矩，K_p为根据制动液压力计算得到的扭矩衰减系数，K_θ为根据转向盘扭转角度计算得到的扭矩调节系数。

根据制动液压力计算得到扭矩衰减系数的方法为：

式中，0≤K_p≤1,p_calibration表示可标定的制动液压力，p表示驾驶员踩制动踏板时的制动液压力。

根据转向盘扭转角度计算得到的扭矩调节系数的方法为：