[发明专利]一种基于PI的蠕行控制方法

权利要求书

1.一种基于PI的蠕行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测车辆当前状态，确定驾驶员行驶意图，判断车辆是否满足蠕行条件且激活蠕行功能；

根据标定map和PI控制，计算得到车辆激活蠕行功能后的初始蠕行扭矩。

2.根据权利要求1所述的一种基于PI的蠕行控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：

在车辆转弯时，根据制动踏板开度或制动液压力以及转向盘扭转角对初始蠕行扭矩进行修正，修正方法为：

T＝T_初始*K_p*K_θ

式中，T为修正后的蠕行扭矩，T_初始为初始蠕行扭矩，K_p为根据制动液压力计算得到的扭矩衰减系数，K_θ为根据转向盘扭转角度计算得到的扭矩调节系数。

3.根据权利要求2所述的一种基于PI的蠕行控制方法，其特征在于，根据制动液压力计算得到扭矩衰减系数的方法为：

式中，0≤K_p≤1,p_calibration表示可标定的制动液压力，p表示驾驶员踩制动踏板时的制动液压力。

4.根据权利要求2所述的一种基于PI的蠕行控制方法，其特征在于，根据转向盘扭转角度计算得到的扭矩调节系数的方法为：

式中，θ_calibration为转向角第一标定值，θ_calibration2为转向角第二标定值，且|θ_calibration2||θ_calibration1|；θ为实时转向角度，规定车辆左转时，θ为正值；车辆右转时，θ为负值；

当|θ_min|≤|θ|≤|θ_calibration1|，表示此时道路弯度较小，不对蠕行扭矩进行调节，θ_min为可标定的转向角最小值；

当|θ_calibration1|≤|θ|≤|θ_calibration|，表示此时道路弯度适中，适用上式对蠕行扭矩进行调节；

当|θ_calibration2|≤|θ|≤|θ_max|，表示此时道路弯曲程度较大，较高扭矩转弯存在一定危险性，因此赋值蠕行扭矩一较小的预设固定扭矩T_calibration，θ_max为可标定的转向角最大值。

5.根据权利要求1所述的一种基于PI的蠕行控制方法，其特征在于，根据档位手柄位置判断当前驾驶员行驶意图；当档位处于D档或R档，制动踏板、加速踏板和手刹已释放，且车速低于蠕行车速阈值v_calibration时，则判断车辆满足蠕行条件。

6.根据权利要求5所述的一种基于PI的蠕行控制方法，其特征在于，当满足蠕行条件后，若车速v在预设时间T_calibrstion内持续处于v₀＜v＜v₁水平，则判断车辆无法蠕行起步，无法激活蠕行功能；否则激活蠕行功能；其中，v₀为蠕行激活第一阈值，v₁为蠕行激活第二阈值，v₁＜v_calibration。