[发明专利]一种基于前驱纯电动汽车的驱动防滑控制方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于前驱纯电动汽车的驱动防滑控制方法及装置，属于电动汽车主动安全技术领域，所提驱动防滑控制方法可以在较短时间内准确辨识不同路面的车轮最佳滑动率，并根据控制策略调节驱动电机输出转矩以达到将驱动轮滑动率控制在目标范围内的目的，从而有效提升车辆的动力性。

技术领域

本发明属于电动汽车主动安全技术领域，具体涉及一种基于前驱纯电动汽车的驱动防滑控制方法及装置。

背景技术

PID控制因其控制方法简单，且能同时满足控制系统稳定性、准确性和快速性的要求，成为工业控制中最常用的控制方法之一。但是在基于PID控制方法的驱动防滑控制策略中，通常将车轮的最佳滑动率设为定值，这样虽然可以简化控制过程，但是当路面条件出现变化时，由于PID控制参数固定不变，会导致控制效果变差，因此目前缺乏一种能够准确有效辨识不同路面条件并改变滑动率控制目标的驱动防滑控制方法。

发明内容

本发明所为了解决的技术问题是实现一种能够辨识不同路面条件并改变滑动率控制目标的驱动防滑控制方法，可以在车辆起步或突然由高附着路面进入低附着路面时有效防止车轮出现滑动现象，目的在于提供了一种基于前驱纯电动汽车的驱动防滑控制方法及装置。

为了解决技术问题，本发明的技术方案是：

一种基于前驱纯电动汽车的驱动防滑控制方法，基于车辆启动后，执行驱动防滑控制方法，所述方法包括：

S1：获取四轮轮速ω_i(i＝fl、fr、rl、rr)，并基于预设的非驱动轮轮速ω_rl、ω_rr估计参考车速v_x；获取纵向加速度a_x，并基于动力学方程计算驱动轮所受垂向载荷F_z|i(i＝fl、fr)；获取驱动电机的输出转矩T_d，并基于动力学方程计算驱动轮所受地面纵向力F_z|i(i＝fl、fr)；

S2：根据所述参考车速v_x、驱动轮所受垂向载荷F_z|i(i＝fl、fr)和地面纵向力 F_z|i(i＝fl、fr)，计算驱动轮的实时滑动率s_x和利用附着系数μ_x；

S3：把所述驱动轮的实时滑动率s_x和利用附着系数μ_x作为输入，辨识当前路面的最佳滑动率s_xm并输出；

S4：根据所述驱动轮的实时滑动率s_x和所述最佳滑动率s_xm，判断驱动轮是否出现滑动现象，若是执行步骤S5，若否则执行步骤S8；

S5：执行驱动防滑控制，将实时滑动率s_x和最佳滑动率s_xm的差值Δs_x作为输入，计算并输出补偿转矩ΔT_crl；

S6：根据所述补偿转矩ΔT_crl执行转矩输出调节；

S7：基于执行转矩输出调节后，判断车辆运动状态是否达到退出驱动防滑控制的条件，若是执行步骤S8，若否则返回步骤S5；

S8：恢复电机输出转矩等于驾驶员加速踏板命令的状态，退出驱动防滑控制并返回步骤S1。

进一步，所述步骤S1包括：