[发明专利]一种基于前驱纯电动汽车的驱动防滑控制方法及装置

权利要求书

1.一种基于前驱纯电动汽车的驱动防滑控制方法，基于车辆启动后，执行驱动防滑控制方法，其特征在于，所述方法包括：

S1：获取四轮轮速ω_i(i＝fl、fr、rl、rr)，并基于预设的非驱动轮轮速ω_rl、ω_rr估计参考车速v_x；获取纵向加速度a_x，并基于动力学方程计算驱动轮所受垂向载荷F_z|i(i＝fl、fr)；获取驱动电机的输出转矩T_d，并基于动力学方程计算驱动轮所受地面纵向力F_z|i(i＝fl、fr)；

S2：根据所述参考车速v_x、驱动轮所受垂向载荷F_z|i(i＝fl、fr)和地面纵向力F_z|i(i＝fl、fr)，计算驱动轮的实时滑动率s_x和利用附着系数μ_x；

S3：把所述驱动轮的实时滑动率s_x和利用附着系数μ_x作为输入，辨识当前路面的最佳滑动率s_xm并输出；

S4：根据所述驱动轮的实时滑动率s_x和所述最佳滑动率s_xm，判断驱动轮是否出现滑动现象，若是执行步骤S5，若否则执行步骤S8；

S5：执行驱动防滑控制，将实时滑动率s_x和最佳滑动率s_xm的差值Δs_x作为输入，计算并输出补偿转矩ΔT_crl；

S6：根据所述补偿转矩ΔT_crl执行转矩输出调节；

S7：基于执行转矩输出调节后，判断车辆运动状态是否达到退出驱动防滑控制的条件，若是执行步骤S8，若否则返回步骤S5；

S8：恢复电机输出转矩等于驾驶员加速踏板命令的状态，退出驱动防滑控制并返回步骤S1。

2.根据权利要求所述的一种基于前驱纯电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

利用轮速传感器获取四轮轮速ω_i(i＝fl、fr、rl、rr)，并基于非驱动轮轮速ω_rl、ω_rr估计参考车速v_x；利用加速度传感器获取纵向加速度a_x，并基于动力学方程计算驱动轮所受垂向载荷F_z|i(i＝fl、fr)；利用转矩传感器获取驱动电机的输出转矩T_d，并基于动力学方程计算驱动轮所受地面纵向力F_z|i(i＝fl、fr)；

式中，R_s表示车轮静力半径，单位：m；J_f表示驱动轮的转动惯量，单位：kg·m²；m表示整车质量，单位：kg；g表示重力加速度，为9.8kg·m/s²；b表示后轴到车辆质心的距离，单位：m；h_g表示质心高度，单位：m；L表示轴距，单位：m。

3.根据权利要求1所述的一种基于前驱纯电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述步骤S5包括：

执行驱动防滑控制，将实时滑动率s_x和最佳滑动率s_xm的差值Δs_x作为输入，由驱动防滑控制器计算并输出补偿转矩ΔT_crl；

式中，k表示第k时刻的变量值；K_P、K_I、K_D表示控制器的控制参数。

4.根据权利要求1所述的一种基于前驱纯电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，把所述驱动轮的实时滑动率s_x和利用附着系数μ_x作为输入，通过路面识别模块辨识当前路面的最佳滑动率s_xm并输出。