[发明专利]一种大元件的视觉识别方法

说明书

本发明公开了一种大元件的视觉识别方法，涉及图像识别技术领域；该方法包括以下的步骤：S10、计算吸嘴的偏移距离，通过吸嘴拾取大元件，并根据大元件的尺寸计算吸嘴需要从相机中心偏移的距离；相机分别从相机中心向左上、右上、右下、左下偏移，相机采图得到四张图像；S20、特征点的筛选；S30、图像的拼接；S40、拼接图像的获取；S50、元件参数的获取，得到元件的参数，该参数包括中心坐标和元件的偏转角度；本发明的有益效果是：该方法能够在相机视野受限的情况下，获得大于相机视野尺寸的大元件的完整图像。

技术领域

本发明涉及图像识别技术领域，更具体的说，本发明涉及一种大元件的视觉识别方法。

背景技术

贴片机是SMT生产工艺中的设备之一，用来快速精准地全自动贴装元器件。贴片机贴装元器件一般是使用贴装头上的吸嘴进行吸取元器件，然后贴装头移动吸嘴到相机上方，通过相机采图分析当前元器件的中心坐标和偏移角度，贴装头再根据计算出来的数据来移动，将元器件贴装到设定的位置上。现有技术中，当对尺寸较大的元件进行采图时，如元件的尺寸大于相机的视野范围，相机就无法得到完整的大元件的图像，只能够更换相机，造成使用非常的不便。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种大元件的视觉识别方法，该方法能够在相机视野受限的情况下，获得大于相机视野尺寸的大元件的完整图像。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种大元件的视觉识别方法，其改进之处在于，该方法包括以下的步骤：

S10、计算吸嘴的偏移距离，通过吸嘴拾取大元件，并根据大元件的尺寸计算吸嘴需要从相机中心偏移的距离；

相机分别从相机中心向左上、右上、右下、左下偏移，相机采图得到四张图像，分别为分别为P_左上、P_右上、P_左下和P_右下；

S20、特征点的筛选，寻找四张图像的特征点，并对得到的特征点对进行角度筛选，筛选出指定角度范围内的特征点对；对筛选后的特征点对进行长度筛选，筛选出具有相近长度最多的一组特征点对；

S30、图像的拼接，通过特征点对计算刚性变换矩阵，转换P_右上的坐标系，对P_左上和P_右上进行左右拼接，得到拼接后的图像；

S40、拼接图像的获取，对步骤S30中拼接后的图像的拼接线进行加权融合法处理，消除拼接线，得到拼接图像P_左右1；

对P_左下和P_右下进行同样的处理，得到拼接图像P_左右2；

S50、元件参数的获取，对P_左右1和P_左右2进行上下拼接，得到拼接图像P_上下，对P_上下中的元件进行识别，得到元件的参数，该参数包括中心坐标和元件的偏转角度。

进一步的，步骤S10与步骤S20之间还具有以下的步骤：

对元件图像进行裁剪，去除非重合的区域，减少提取特征点的时间。

进一步的，步骤S20中，采用SURF特征点法寻找特征点。

进一步的，步骤S10中，吸嘴的偏移距离包括x方向偏移距离和y方向偏移距离，其中x方向偏移距离为相机视野的w_c的二分之一减去大元件的长w_p的四分之一，即：

m_x＝w_c/2-w_p/4；

Y方向偏移距离为相机视野的宽h_c的二分之一减去大元件的宽h_p的四分之一，即：