[发明专利]一种大元件的视觉识别方法

权利要求书

1.一种大元件的视觉识别方法，其特征在于，该方法包括以下的步骤：

S10、计算吸嘴的偏移距离，通过吸嘴拾取大元件，并根据大元件的尺寸计算吸嘴需要从相机中心偏移的距离；

相机分别从相机中心向左上、右上、右下、左下偏移，相机采图得到四张图像，分别为分别为P_左上、P_右上、P_左下和P_右下；

S20、特征点的筛选，寻找四张图像的特征点，并对得到的特征点对进行角度筛选，筛选出指定角度范围内的特征点对；对筛选后的特征点对进行长度筛选，筛选出具有相近长度最多的一组特征点对；

S30、图像的拼接，通过特征点对计算刚性变换矩阵，转换P_右上的坐标系，对P_左上和P_右上进行左右拼接，得到拼接后的图像；

S40、拼接图像的获取，对步骤S30中拼接后的图像的拼接线进行加权融合法处理，消除拼接线，得到拼接图像P_左右1；

对P_左下和P_右下进行同样的处理，得到拼接图像P_左右2；

S50、元件参数的获取，对P_左右1和P_左右2进行上下拼接，得到拼接图像P_上下，对P_上下中的元件进行识别，得到元件的参数，该参数包括中心坐标和元件的偏转角度。

2.根据权利要求1所述的一种大元件的视觉识别方法，其特征在于，步骤S10与步骤S20之间还具有以下的步骤：

对元件图像进行裁剪，去除非重合的区域，减少提取特征点的时间。

3.根据权利要求1所述的一种大元件的视觉识别方法，其特征在于，步骤S20中，采用SURF特征点法寻找特征点。

4.根据权利要求1所述的一种大元件的视觉识别方法，其特征在于，步骤S10中，吸嘴的偏移距离包括x方向偏移距离和y方向偏移距离，其中x方向偏移距离为相机视野的w_c的二分之一减去大元件的长w_p的四分之一，即：

m_x＝w_c/2-w_p/4；

Y方向偏移距离为相机视野的宽h_c的二分之一减去大元件的宽h_p的四分之一，即：

m_y＝h_c/2-h_p/4。

5.根据权利要求1所述的一种大元件的视觉识别方法，其特征在于，步骤S20中，筛选出角度在0度-1度以内和89度-90度以内的特征点对，再筛选出数目占最多的拥有相近长度的特征点对。

6.根据权利要求5所述的一种大元件的视觉识别方法，其特征在于，步骤S30和步骤S40中，对P_左上和P_右上进行拼接以及对P_左下和P_右下进行拼接时，将图像水平并列放置，将特征点对的特征点两两相连，并筛选得到连线角度小于1度的特征点对，完成左右拼接时的特征点对的角度筛选；

步骤S50中，对P_左右1和P_左右2进行拼接时，将图像竖直并列放置，将特征点对的特征点两两相连，筛选得到连线角度大于89度并小于90度的特征点对。

7.根据权利要求5所述的一种大元件的视觉识别方法，其特征在于，对特征点对进行长度筛选时，采用ransac方法来筛选出数目最多的长度相似的特征点对。