[发明专利]工件定位方法、装置、系统、电子设备以及存储介质

说明书

本发明提供了一种工件初定位方法，用于在获取待焊接工件的精确焊缝位置前，初步定位所述待焊接工件，该方法包括：在所述待焊接工件被放置于机床后，获取所述待焊接工件的部分的第一点云数据；其中，所述第一点云数据由3D相机采集得到，所述3D相机安装于机器人上，所述机器人安装于龙门的导轨上；移动n次所述龙门的导轨，分别获取所述待焊接工件的部分的第n+1点云数据，n≥0，n为正整数；对所述第一点云数据至第n+1点云数据进行点云算法处理，得到所述待焊接工件的目标点云数据；基于所述目标点云数据，定位所述工件，得到所述待焊接工件的定位结果。

技术领域

本发明涉及自动焊接领域，尤其涉及一种工件定位方法、装置、系统、电子设备以及存储介质。

背景技术

目前，在焊接领域，使用线激光传感器比较多，但它的视野范围小，在它介入之前还需要大概确定工件的位置。

现有技术中，每更换一个焊接工件，工人都需要操作机器人到焊缝的起点位置附近，严重影响了自动化程度。

且当工件较大，超出机器人可达空间范围，就需要使用导轨，来扩展机器人的可加工范围；同时工件较大时，使用固定式3D相机拍摄范围有限，无法获取工件整体点云数据，无法准确的进行粗定位，所以需要将3D相机固定到龙门上随着龙门移动，获取工件完整的点云或者局部有明显特征的点云数据，通过点云拼接和点云配准，能够定位较大型的工件。

发明内容

本发明提供一种工件定位方法、装置、系统、电子设备以及存储介质，以解决的工人示教影响自动化程度以及定位较大型的工件的问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种工件初定位方法，用于在获取待焊接工件的精确焊缝位置前，初步定位所述待焊接工件，该方法包括：

S1：在所述待焊接工件被放置于机床后，获取所述待焊接工件的部分的第一点云数据；其中，所述第一点云数据由3D相机采集得到，所述3D相机安装于机器人上，所述机器人安装于龙门的导轨上；

S2：移动n次所述龙门的导轨，分别获取所述待焊接工件的部分的第n+1点云数据，n≥0，n为正整数；

S3：对所述第一点云数据至第n+1点云数据进行点云算法处理，得到所述待焊接工件的目标点云数据；

S4：基于所述目标点云数据，定位所述工件，得到所述待焊接工件的定位结果。

可选的，所述S1中在待焊接工件被放置于机床后且在获取第一点云数据之前，还包括：

S10：将所述3D相机与所述龙门进行手眼标定，所述手眼标定表征为将所述3D相机坐标系下的点云坐标转换成所述龙门坐标系下的坐标。

可选的，所述S3具体包括：

S31：将所述第一点云数据至第n+1点云数据进行拼接，得到所述待焊接工件的当前点云数据；

S32：对所述当前点云数据进行点云配准处理，得到所述待焊接工件的所述目标点云数据。

可选的，所述S31中的将所述第一点云数据至第n+1点云数据进行拼接，具体包括：

S311：获取所述龙门的导轨移动n次下的全部的导轨位置信息，所述导轨位置信息表征为导轨的坐标；

S312：基于所述导轨位置信息，对所述第一点云数据至第n+1点云数据进行拼接。

可选的，在S31之前包括：

S30：在已构建的图元模型库中，采样和待焊接工件匹配的指定图元模型的点云数据；所述图元模型为待焊接工件的实体设备的模型。

可选的，在S30与S31之间还包括：

对所述第一点云数据至第n+1点云数据进行过滤处理。