[发明专利]工件定位方法、装置、系统、电子设备以及存储介质

权利要求书

1.一种工件初定位方法，其特征在于，用于在获取待焊接工件的精确焊缝位置前，初步定位所述待焊接工件，该方法包括：

S1：在所述待焊接工件被放置于机床后，获取所述待焊接工件的部分的第一点云数据；其中，所述第一点云数据由3D相机采集得到，所述3D相机安装于机器人上，所述机器人安装于龙门的导轨上；

S2：移动n次所述龙门的导轨，分别获取所述待焊接工件的部分的第n+1点云数据，n≥0，n为正整数；

S3：对所述第一点云数据至第n+1点云数据进行点云算法处理，得到所述待焊接工件的目标点云数据；

S4：基于所述目标点云数据，定位所述工件，得到所述待焊接工件的定位结果。

2.根据权利要求1所述的工件定位方法，其特征在于，所述S1中在待焊接工件被放置于机床后且在获取第一点云数据之前，还包括：

S10：将所述3D相机与所述龙门进行手眼标定，所述手眼标定表征为将所述3D相机坐标系下的点云坐标转换成所述龙门坐标系下的坐标。

3.根据权利要求1所述的工件定位方法，其特征在于，所述S3具体包括：

S31：将所述第一点云数据至第n+1点云数据进行拼接，得到所述待焊接工件的当前点云数据；

S32：对所述当前点云数据进行点云配准处理，得到所述待焊接工件的所述目标点云数据。

4.根据权利要求3所述的工件定位方法，其特征在于，所述S31中的将所述第一点云数据至第n+1点云数据进行拼接，具体包括：

S311：获取所述龙门的导轨移动n次下的全部的导轨位置信息，所述导轨位置信息表征为导轨的坐标；

S312：基于所述导轨位置信息，对所述第一点云数据至第n+1点云数据进行拼接。

5.根据权利要求4所述的工件定位方法，其特征在于，在S31之前包括：

S30：在已构建的图元模型库中，采样和待焊接工件匹配的指定图元模型的点云数据；所述图元模型为待焊接工件的实体设备的模型。

6.根据权利要求5所述的工件定位方法，其特征在于，在S30与S31之间还包括：

对所述第一点云数据至第n+1点云数据进行过滤处理。

7.根据权利要求1至6任一项所述的工件定位方法，其特征在于，所述S32中对所述当前点云数据进行点云配准处理，包括：

S321：对所述当前点云数据进行第一次点云配准处理；

S322：对第一次点云配准处理后的点云数据进行第二次点云配准处理；

其中，所述点云配准处理表征为将所述指定图元模型的点云数据与所述当前点云数据进行匹配处理。

8.根据权利要求7所述的工件定位方法，其特征在于，所述S321之前还包括：

S320：对所述当前点云数据进行降采样处理。

9.根据权利要求1所述的工件定位方法，其特征在于，所述S4之后还包括：

S5：基于所述待焊接工件的定位结果，所述龙门控制所述机器人移动到焊缝的起点处。

10.一种工件定位装置，其特征在于，用于在获取待焊接工件的精确焊缝位置前，初步定位所述待焊接工件，该装置包括：第一获取模块、第二获取模块、点云处理模块以及定位模块；

所述第一获取模块用于在所述待焊接工件被放置于机床后，获取所述待焊接工件的部分的第一点云数据，其中，所述第一点云数据由3D相机采集得到，所述3D相机安装于机器人上，所述机器人安装于龙门的导轨上；

所述第二获取模块用于移动n次所述龙门的导轨，分别获取所述待焊接工件的部分的第n+1点云数据，n≥0，n为正整数；

所述点云处理模块用于对所述第一点云数据至第n+1点云数据进行点云算法处理，得到所述待焊接工件的目标点云数据；

所述定位模块用于基于所述目标点云数据，定位所述工件，得到所述待焊接工件的定位结果。