[发明专利]一种切割分选机的多点标定方法及相关设备

说明书

本申请实施例属于切割分选机技术领域，涉及一种切割分选机的多点标定方法及相关设备，所述方法包括：使吸盘吸取一标准材料并运动至相机的上方，使相机采集标准材料的图像生成模板图像，将模板图像的图像中心作为标定参考点；在托盘上的多个待标定穴位处放置标定材料，使吸盘依次移动至各待标定穴位的上方，获得各待标定穴位的初始位置坐标；响应标定请求，使吸盘根据任意初始位置坐标吸取标定材料并运动至相机上方拍照，基于模版图像对所拍照片进行校验，得到当前标定中的初始位置坐标的修正值进行位置坐标修正，得到最终位置坐标完成标定。本申请提供的技术方案可降低吸盘吸取材料时的吸取位置偏差，提高吸盘吸取与摆放材料的成功率和稳定性。

技术领域

本申请涉及切割分选机技术领域，更具体地，涉及一种切割分选机的多点标定方法、装置、切割分选机及计算机可读存储介质。

背景技术

现有的切割分选机标定技术采用一个相机与一个材料物理点对应的关系，要求相机与吸盘处于同一侧(以材料所处水平高度为面，相机与吸盘都位于水平面上方)，需要构建相机与吸盘的相对位置关系，具体通过吸盘吸起材料放到某一个位置为定点并记录该位置坐标为(X，Y)，接着由固定于吸盘周围的相机移动到相机视野范围内拍照取像，由照片中心位置得出一个位置点记录位置坐标(X'，Y')，并得出吸盘偏移到中心位置的值，由此获得相机与吸盘的相对位置关系，其中偏移值为(X-X'，Y-Y')。

这种标定对位方式存在一个问题：吸盘所吸取的材料背部位置(吸盘与材料接触位置)不能正确位于材料中间位置导致吸取位置偏差，且相机随着吸盘运动会发生横向摆动，影响标定的准确度，从而影响材料的吸取与摆放的成功率和稳定性，然而在切割分选机托盘中取放材料的过程中，吸取与摆放材料的位置定位尤为重要，如何降低吸盘吸取材料的位置偏差是本领域技术人员需要解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种切割分选机的多点标定方法，解决现有技术中存在的吸盘所吸取的材料背部位置不能正确位于材料中间位置导致吸取位置偏差，且相机随着吸盘运动会发生横向摆动，会影响标定的准确度，从而影响材料的吸取与摆放的成功率和稳定性的技术问题。在此基础上并提供一种切割分选机的多点标定装置、切割分选机及计算机可读存储介质。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种切割分选机的多点标定方法，采用了如下所述的技术方案：

一种切割分选机的多点标定方法，所述切割分选机包括相机、托盘和吸盘，所述方法包括：

使位于所述托盘所在平面的一侧的所述吸盘吸取一标准材料，并运动至位于所述托盘所在平面的另一侧的所述相机的上方，使所述相机采集所述标准材料的图像生成模板图像，将模板图像的图像中心作为标定参考点；

在所述托盘上的多个待标定穴位处放置标定材料，使所述吸盘依次移动至各待标定穴位的上方，获得各所述待标定穴位的初始位置坐标；

响应标定请求，使所述吸盘根据任意一个初始位置坐标运动至对应的待标定穴位处，吸取标定材料并运动至所述相机上方拍照，基于所述模版图像对所拍照片进行校验，得到当前标定中的初始位置坐标的修正值，根据所述修正值进行位置坐标修正，得到最终位置坐标完成标定；

重复前一步骤对另一待标定穴位进行标定，直到所有的待标定穴位完成标定。

进一步地，所述根据所述修正值进行位置坐标修正，得到最终位置坐标完成标定的步骤具体包括：

根据所述修正值进行位置坐标修正后，判断所述修正值的绝对值大小是否小于预设阈值，若是则得到最终位置坐标完成标定；

否则使所述吸盘将吸取的标定材料放回原位，再根据修正后的位置坐标重新吸取标定材料并运动至所述相机上方拍照，基于所述模版图像对所拍照片进行校验，得到新的修正值，根据所述新的修正值进行位置坐标修正，直到新的修正值小于所述预设阈值，得到最终坐标完成标定。