[发明专利]一种切割分选机的多点标定方法及相关设备

权利要求书

1.一种切割分选机的多点标定方法，所述切割分选机包括相机、托盘和吸盘，其特征在于，所述方法包括：

使位于所述托盘所在平面的一侧的所述吸盘吸取一标准材料，并运动至位于所述托盘所在平面的另一侧的所述相机的上方，使所述相机采集所述标准材料的图像生成模板图像，将模板图像的图像中心作为标定参考点；

在所述托盘上的多个待标定穴位处放置标定材料，使所述吸盘依次移动至各待标定穴位的上方，获得各所述待标定穴位的初始位置坐标；

响应标定请求，使所述吸盘根据任意一个初始位置坐标运动至对应的待标定穴位处，吸取标定材料并运动至所述相机上方拍照，基于所述模版图像对所拍照片进行校验，得到当前标定中的初始位置坐标的修正值，根据所述修正值进行位置坐标修正，得到最终位置坐标完成标定；

重复前一步骤对另一待标定穴位进行标定，直到所有的待标定穴位完成标定。

2.根据权利要求1所述的切割分选机的多点标定方法，其特征在于，所述根据所述修正值进行位置坐标修正，得到最终位置坐标完成标定的步骤具体包括：

根据所述修正值进行位置坐标修正后，判断所述修正值的绝对值大小是否小于预设阈值，若是则得到最终位置坐标完成标定；

否则使所述吸盘将吸取的标定材料放回原位，再根据修正后的位置坐标重新吸取标定材料并运动至所述相机上方拍照，基于所述模版图像对所拍照片进行校验，得到新的修正值，根据所述新的修正值进行位置坐标修正，直到新的修正值小于所述预设阈值，得到最终坐标完成标定。

3.根据权利要求1或2所述的切割分选机的多点标定方法，其特征在于，所述使所述相机采集所述标准材料的图像生成模板图像的步骤包括：

判断所述相机视野中的标准材料的边缘相对于相机视野边缘的是否发生旋转，若是根据预设的坐标系旋转所述吸盘，使所述标准材料的边缘与所述相机视野边缘方位上保持一致，采集图像所述标准材料的图像生成模板图像。

4.根据权利要求3所述的切割分选机的多点标定方法，其特征在于，所述多个待标定穴位分别位于所述托盘的边角位置，所述方法包括：

根据所述多个待标定穴位的边角位置分布生成标定轨迹，使所述吸盘和所述相机依照所述标定轨迹依次对所述标定轨迹上的待标定穴位执行标定操作。

5.根据权利要求3所述的切割分选机的多点标定方法，其特征在于，在对所有的待标定穴位完成标定后，所述方法还包括：

判断所述切割分选机的运行时间或者运行次数是否达到预设值，若是则重新执行标定操作，否则不执行。

6.一种切割分选机的多点标定装置，其特征在于，所述装置包括：

模版图像生成模块，用于使位于托盘所在平面的一侧的吸盘吸取一标准材料，并运动至位于所述托盘所在平面的另一侧的相机的上方，使所述相机采集所述标准材料的图像生成模板图像，将模板图像的图像中心作为标定参考点；

坐标生成模块，用于在所述托盘上的多个待标定穴位处放置标定材料，使所述吸盘依次移动至各待标定穴位的上方，获得各所述待标定穴位的初始位置坐标；

标定模块，用于响应标定请求，使所述吸盘根据任意一个初始位置坐标运动至对应的待标定穴位处，吸取标定材料并运动至所述相机上方拍照，基于所述模版图像对所拍照片进行校验，得到当前标定中的初始位置坐标的修正值，根据所述修正值进行位置坐标修正，得到最终位置坐标完成标定；再对另一待标定穴位进行标定，直到所有的待标定穴位完成标定。

7.根据权利要求6所述的切割分选机的多点标定装置，其特征在于，所述标定模块根据所述修正值进行位置坐标修正，得到最终位置坐标完成标定时，具体用于根据所述修正值进行位置坐标修正后，判断所述修正值的绝对值大小是否小于预设阈值，若是则得到最终位置坐标完成标定；否则使所述吸盘将吸取的标定材料放回原位，再根据修正后的位置坐标重新吸取标定材料并运动至所述相机上方拍照，基于所述模版图像对所拍照片进行校验，得到新的修正值，根据所述新的修正值进行位置坐标修正，直到新的修正值小于所述预设阈值，得到最终坐标完成标定。