[发明专利]一种自动驾驶决策方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了一种自动驾驶决策方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取障碍物信息和当前车辆的规划轨迹；判断所述障碍物是否处于所述规划轨迹的预设范围内；若障碍物处于所述规划轨迹的预设范围内，则基于所述障碍物的静动状态，确定所述当前车辆在当前决策周期的决策行为，通过本发明的技术方案，能够根据障碍物的静动状态进行避让决策，在保证交通安全的情况下，减少自动驾驶车辆面对行人时频繁停车避让，提升自动驾驶汽车的驾驶稳定性和乘车舒适性，提高交通流的运行效率和畅通性。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶决策方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

城市开放道路环境中，车辆行驶过程中经常需要对行人等障碍物进行礼让或绕行。自动驾驶环境下，汽车缺乏理解行人意图的能力，无法像驾驶员一样与行人灵活的进行通行权交流。

为了保证驾驶的安全性，通常自动驾驶车辆会采用保守的决策方法，自动驾驶汽车仅根据障碍物的当前位置进行车辆停车避让，例如，当检测到路边有行人，会停车避让行人优先通行。但是行人的行走状态是复杂多变的，尤其是在行人众多的交通环境中，现有自动驾驶汽车控制技术面对意图多变的行人，会频繁停车避让，这严重降低了自动驾驶汽车的驾驶稳定性和乘车舒适性、以及自动驾驶汽车交通流的运行效率和畅通性。

发明内容

本发明实施例提供一种自动驾驶决策方法、装置、车辆及存储介质，以实现能够根据障碍物的静动状态进行避让决策，在保证交通安全的情况下，减少自动驾驶车辆面对行人时频繁停车避让，提升自动驾驶汽车的驾驶稳定性和乘车舒适性，提高交通流的运行效率和畅通性。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶决策方法，包括：

获取障碍物信息和当前车辆的规划轨迹；

判断所述障碍物是否处于所述规划轨迹的预设范围内；

若障碍物处于所述规划轨迹的预设范围内，则基于所述障碍物的静动状态，确定所述当前车辆在当前决策周期的决策行为。

第二方面，本发明实施例还提供了一种自动驾驶决策装置，该装置包括：

获取模块，用于获取障碍物信息和当前车辆的规划轨迹；

判断模块，用于判断所述障碍物是否处于所述规划轨迹的预设范围内；

确定模块，用于若障碍物处于所述规划轨迹的预设范围内，则基于所述障碍物的静动状态，确定所述当前车辆在当前决策周期的决策行为。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的自动驾驶决策方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的自动驾驶决策方法。

本发明实施例通过获取障碍物信息和当前车辆的规划轨迹；判断所述障碍物是否处于所述规划轨迹的预设范围内；若障碍物处于所述规划轨迹的预设范围内，则基于所述障碍物的静动状态，确定所述当前车辆在当前决策周期的决策行为，解决现有自动驾驶汽车控制技术面对意图多变的行人，会频繁停车避让的问题，实现根据障碍物的静动状态进行避让决策，在保证交通安全的情况下，减少自动驾驶车辆面对行人时频繁停车避让，提升自动驾驶汽车的驾驶稳定性和乘车舒适性，提高交通流的运行效率和畅通性的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。