[发明专利]一种自动驾驶决策方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶决策方法，其特征在于，包括：

获取障碍物信息和当前车辆的规划轨迹；

判断所述障碍物是否处于所述规划轨迹的预设范围内；

若所述障碍物处于所述规划轨迹的预设范围内，则基于所述障碍物的静动状态，确定所述当前车辆在当前决策周期的决策行为。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息包括以下至少一项：所述障碍物的位置坐标、大小、运动速度、运动方向和运动轨迹；

所述位置坐标为所述障碍物在弗朗内特Frenet坐标系下的坐标，所述Frenet坐标系是以车道中心线作为参考线，基于参考线的切线向量和法线向量所建立的坐标系；所述Frenet坐标系下的坐标包括：切线方向坐标和法线方向坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，判断所述障碍物是否处于所述规划轨迹的预设范围内，包括：

确定所述规划轨迹对应的轨迹点集，所述轨迹点集为所述当前车辆在Frenet坐标系下的轨迹点构成的点集；

判断所述轨迹点集的第一切线方向坐标是否包含所述位置坐标的第二切线方向坐标；

若是，则确定所述障碍物处于所述规划轨迹的预设范围内；

若否，则确定所述轨迹点集中与所述位置坐标最近的第一轨迹点，获取所述第一轨迹点的第一法线方向坐标和位置坐标的第二法线方向坐标；

若所述第一法线方向坐标和所述第二法线方向坐标的第一差值小于预设阈值，则确定所述障碍物处于所述规划轨迹的预设范围内。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述障碍物的静动状态，确定所述当前车辆在当前决策周期的决策行为，包括：

确定所述障碍物的静动状态；

若所述障碍物处于静止状态，则确定当前车辆在当前决策周期的决策行为为绕行避让；

若所述障碍物处于运动状态，则基于所述障碍物的运动轨迹和所述当前车辆的规划轨迹判断所述障碍物是否在所述当前车辆前方横穿，基于判断结果确定当前车辆在当前决策周期的决策行为。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物的运动轨迹和所述当前车辆的规划轨迹，判断所述障碍物是否在所述当前车辆前方横穿，包括：

获取所述障碍物在当前预测周期内的运动轨迹的起点和终点，所述终点基于所述起点和所述障碍物的运动速度确定；

确定所述轨迹点集中与所述障碍物的位置坐标最近的第二轨迹点，确定所述第二轨迹点对应的第一航向角与所述障碍物的运动轨迹对应的确定第二航向角的角度差；

若所述角度差大于角度阈值，则确定所述障碍物在所述当前车辆前方横穿；

若所述角度差小于或等于角度阈值，则基于所述起点与所述当前车辆的规划轨迹的第一相对位置，以及所述终点与所述当前车辆的规划轨迹的第二相对位置，确定障碍物是否在所述当前车辆前方横穿。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述起点与所述当前车辆的规划轨迹的第一相对位置，以及所述终点与所述当前车辆的规划轨迹的第二相对位置，确定障碍物是否在所述当前车辆前方横穿，包括：

确定所述起点与所述当前车辆的规划轨迹的第一相对位置，以及所述终点与所述当前车辆的规划轨迹的第二相对位置；

基于所述第一相对位置和所述第二相对值位置，判断所述起点和所述终点是否在所述当前车辆的规划轨迹的同侧；

若是，则确定所述障碍物在所述当前车辆前方横穿；

若否，则确定所述障碍物不在所述当前车辆前方横穿。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定目标点与所述当前车辆的规划轨迹的相对位置包括：

确定所述轨迹点集中与所述目标点最近的第三轨迹点；

计算所述第三轨迹点的第三法线方向坐标和所述起点的第四法线方向坐标之间的第二差值；

基于所述第二差值确定所述目标点与所述当前车辆的规划轨迹的相对位置；

其中，所述目标点包括：所述起点或所述终点，所述相对位置包括：所述起点对应的第一相对位置或所述终点对应的第二相对位置。