[发明专利]车辆防侧翻控制方法、系统、计算机可读存储介质及车辆

说明书

本发明公开了一种车辆防侧翻控制方法、系统、计算机可读存储介质及车辆，涉及车辆控制技术领域。所述车辆防侧翻控制方法包括以下步骤：获取车辆的静态参数、t时刻的动态参数，获取t时刻车辆所行驶的路面坡度值；计算得到t时刻车辆的质心位置以及t+1时刻路面预测坡度值；根据t时刻车辆的质心位置和t+1时刻路面预测坡度值，计算出t+1时刻的横向轴荷转移率LTR^t+1；将t+1时刻的横向轴荷转移率LTR^t+1的绝对值和预设侧翻阈值进行比较，根据第一比较结果控制车辆进行防侧翻操作。该车辆防侧翻控制方法能在出现侧翻征兆的前期就进行介入以保证车辆稳定，以最大程度避免车辆出现侧翻的可能性，提高安全性。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆防侧翻控制方法、系统、计算机可读存储介质及车辆。

背景技术

目前，车辆防侧翻控制应用越来越广泛，尤其在重型货车、客车、越野车等高重心、高侧翻风险等车型上。车辆侧翻带来的危险极大，尤其当车辆位于陡坡上，可能造成连续翻滚，进而带来严重后果。为避免此类情况，许多厂家、公司开发了防侧翻控制方法，目前车辆上应用较为广泛的为基于车身电子稳定控制系统(ESC等)功能拓展而来的防侧翻系统，此类系统大多只考虑了公路情况(沥青路面、混凝土路面等)，通过制动和转向干预从而实现避免由高速大角度转向、频繁转向等因素造成的侧翻。

近年来由于人民生活水平的提高，越野爱好者人数也快速增加，比如经常会出现在低附着条件下攀爬陡坡，导致车辆轮胎发生打滑后失去侧向稳定性，进而使车头下摆进而造成车辆事故，而现有的防侧翻系统往往无法满足存在坡度等这类复杂因素的越野工况，也无法对未来危险进行预测，导致无法针对上述情况作出及时的措施，安全性不足。

因此，亟待需要一种车辆防侧翻控制方法以解决上述问题。

发明内容

本发明的一个目的在于提出一种车辆防侧翻控制方法，能在出现侧翻征兆的前期就进行介入以保证车辆稳定，以最大程度避免车辆出现侧翻的可能性，提高安全性。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆防侧翻控制系统，能在出现侧翻征兆的前期就进行介入以保证车辆稳定，以最大程度避免车辆出现侧翻的可能性，提高安全性。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质，能在出现侧翻征兆的前期就进行介入以保证车辆稳定，以最大程度避免车辆出现侧翻的可能性，提高安全性。

本发明的第四个目的在于提出一种车辆，能在出现侧翻征兆的前期就进行介入以保证车辆稳定，以最大程度避免车辆出现侧翻的可能性，提高安全性。

为实现上述技术效果，本发明的技术方案如下：

第一方面，本发明提供了一种车辆防侧翻控制方法，包括以下步骤：

S1、获取车辆的静态参数、t时刻的动态参数，获取t时刻车辆所行驶的路面坡度值；

S2、计算得到t时刻车辆的质心位置以及t+1时刻路面预测坡度值；

S3、根据t时刻车辆的质心位置和t+1时刻路面预测坡度值，计算出t+1时刻的横向轴荷转移率LTR^t+1；

S4、将t+1时刻的横向轴荷转移率LTR^t+1的绝对值和预设侧翻阈值进行比较，根据第一比较结果控制车辆进行防侧翻操作。

作为一种车辆防侧翻控制方法的可选方案，预设侧翻阈值包括第一阈值k₁和第二阈值k₂，步骤S4具体包括以下步骤：

S41、判断t+1时刻的横向轴荷转移率LTR^t+1的绝对值高于第一阈值k₁；