[发明专利]车辆防侧翻控制方法、系统、计算机可读存储介质及车辆

权利要求书

1.一种车辆防侧翻控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、获取车辆的静态参数、t时刻的动态参数，获取t时刻车辆所行驶的路面坡度值；

S2、计算得到t时刻车辆的质心位置以及t+1时刻路面预测坡度值；

S3、根据t时刻车辆的质心位置和t+1时刻路面预测坡度值，计算出t+1时刻的横向轴荷转移率LTR^t+1；

S4、将t+1时刻的横向轴荷转移率LTR^t+1的绝对值和预设侧翻阈值进行比较，根据第一比较结果控制车辆进行防侧翻操作。

2.根据权利要求1所述的车辆防侧翻控制方法，其特征在于，预设侧翻阈值包括第一阈值k₁和第二阈值k₂，步骤S4具体包括以下步骤：

S41、判断t+1时刻的横向轴荷转移率LTR^t+1的绝对值高于第一阈值k₁；

S42、将t+1时刻的横向轴荷转移率LTR^t+1的绝对值与第二阈值k₂进行比较，根据第二比较结果控制车辆进行防侧翻操作。

3.根据权利要求2所述的车辆防侧翻控制方法，其特征在于,步骤S42具体包括：

当t+1时刻的横向轴荷转移率LTR^t+1的绝对值低于第二阈值k₂时，车辆的主控制器通过控制警告装置进行警告；

当t+1时刻的横向轴荷转移率LTR^t+1的绝对值高于或等于第二阈值k₂,主控制器控制制动器施加制动操作。

4.根据权利要求3所述的车辆防侧翻控制方法，其特征在于，步骤S42中的制动操作包括对车辆的制动气缸进行增压和对车辆的节气门开度进行限制。

5.根据权利要求1至4任一项所述的车辆防侧翻控制方法，其特征在于，车辆的静态参数包括车辆的总质量m和轴距L，车辆t时刻的动态参数包括在t时刻时车辆的纵向速度u^t、车辆的各车轮的垂向力、横摆角速度和质心高度H。

6.根据权利要求1至4任一项所述的车辆防侧翻控制方法，其特征在于，计算得到t时刻车辆的质心位置具体包括：

计算车辆的质心在x轴方向分别和车辆的前轴和后轴的距离，计算车辆的质心在y轴方向分别和车辆的左车轮和右车轮的距离；

得到质心的x轴坐标值和y轴坐标值。

7.根据权利要求1至4任一项所述的车辆防侧翻控制方法，其特征在于，t时刻车辆所行驶的路面坡度值包括在t时刻下侧向坡度值纵向坡度值

8.一种车辆防侧翻控制系统，其特征在于，包括：

参数获取模块，用于获取车辆的静态参数、t时刻的动态参数，获取t时刻车辆所行驶的路面坡度值；

第一计算模块，用于计算得到t时刻车辆的质心位置以及t+1时刻路面预测坡度值；

第二计算模块，用于根据t时刻车辆的质心位置和t+1时刻路面预测坡度值，计算出t+1时刻的横向轴荷转移率LTR^t+1；

控制模块，用于将t+1时刻的横向轴荷转移率LTR^t+1的绝对值和预设侧翻阈值进行比较，根据第一比较结果控制车辆进行防侧翻操作。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～7中任一项所述的车辆防侧翻控制方法。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1～7中任一项所述的车辆防侧翻控制方法。