[发明专利]一种无人驾驶车型整车CAN网络拓扑结构

权利要求书

1.一种无人驾驶车型整车CAN网络拓扑结构，其特征在于，包括无人驾驶车型整车CAN网络拓扑和无人驾驶网关报文协议；

整车CAN网络拓扑结构分为两部分：整车CAN网络架构和无人驾驶网络架构；

整车CAN网络架构包括网关及其连接的一路CAN-Q通信、一路CAN-A通讯，其中CAN-Q通讯波特率500kps，连接无人驾驶系统部分的底盘域控制器、自动驾驶域控制器、摄像头、组合导航；自动驾驶域控制器通过CAN-A连接整车控制器、BMS、档位器，获取整车动力系统信息，并下发控制策略给整车控制器，实现车辆正常行驶控制；

无人驾驶网络架构包括：

超声波雷达通讯CAN-M，波特率250kps，雷达控制器获取全车超声波雷达探测障碍物数据，通过CAN-M与自动驾驶域控制器进行通讯；

毫米波雷达通讯CAN-N，波特率500kps，组合导航获取车辆定位信息，通过CAN-N连接自动驾驶域控制器，进行行驶路径数据分析；

交换机以太网通讯，通过交换机连接激光雷达控制器、双目摄像头，交换机通过以太网连接自动驾驶域控制器，进行激光雷达、摄像头数据分析。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶车型整车CAN网络拓扑结构，其特征在于，以自动驾驶域控制器和底盘域控制器为核心，组成无人驾驶仿真思考决策拓扑架构；无人驾驶仿真思考决策拓扑架构包括底盘域控制器通讯CAN-W，波特率250KPS，连接线控转向EPS、线控制动EHB、电子手刹EPB；底盘域控制器通过整车CAN-Q通信连接自动驾驶域控制器，实现对线控底盘的转向、制动进行决策控制。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶车型整车CAN网络拓扑结构，其特征在于，所述无人驾驶网关报文协议包括：

（1）将整车底盘CAN-S上的ABS车速和状态转发到CAN-K上用于仪表显示，同时将ABS驱动轮速信息、脉冲计数器数据转发到CAN-A及CAN-Q上用于整车控制器和底盘域控制器进行策略控制；

（2）将整车动力CAN-A上的电机状态信息、动力电池信息、整车状态转发到无人驾驶CAN-Q上用于WCU和自动驾驶域控制器进行整车控制策略执行；

（3）将车身CAN-K上的车身控制模块状态、前后制动气压、电源状态数据转发到无人驾驶CAN-Q上用于WCU与工控机进行车辆状态数据分析及控制；

（4）将无人驾驶CAN-Q上的EPB状态、制动状态、无人驾驶车身控制的数据报文转发到车身CAN-K上用于仪表显示。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶车型整车CAN网络拓扑结构，其特征在于，无人驾驶CAN网络线束包括无人驾驶总装线束和无人驾驶底盘线束；

（1）无人驾驶总装线束连接EPB开关、线性转向EPS、线性制动EHB、激光雷达控制器电源、双目摄像头电源；EPS控制器及EHB控制器电源连接12V电源盒总成；

（2）无人驾驶总装CAN线束中设计无人驾驶CAN-W，采用双芯屏蔽线，注意屏蔽层接地；120Ω终端电阻一端在EPS控制器处，另一端集成在底盘域控制器中；

（3）无人驾驶底盘线束根据无人驾驶设备安装位置进行设计，无人驾驶设备安装在中门后设备箱内，包括底盘域控制器，自动驾驶域控制器，组合导航，数据采集器，交换机，220V逆变器；

（4）无人驾驶底盘CAN线束有5路CAN线,分别为整车CAN-A、无人驾驶CAN-Q、线控底盘CAN-W、导航CAN-N、超声波雷达CAN-M。