[发明专利]一种上下料机械手

说明书

本发明涉及一种上下料机械手，包括翻转轴、吸盘安装板和吸盘，吸盘安装板设置于翻转轴的径向平面内，并固定于翻转轴上，吸盘安装板可在翻转轴的带动下绕翻转轴轴线往复摆动，并可在水平、竖直姿态准确定位；吸盘安装板的正反两面均设置有多个吸盘。本发明结构简单，易于控制、成本低，可有效减少换料时间，提高生产效率。

技术领域

本发明属于数控自动化领域，特别涉及一种上下料机械手。

背景技术

为实现玻璃片、陶瓷片、蓝宝石片、面板等薄片类产品的高精度和高效率加工，通常采用具有自动上下料功能的数控机床进行生产加工。目前用于此类产品加工的自动上下料机床，其上下料机械手多采用吸盘式结构，通过移动机构带动吸盘在料台与工作台之间运动，实现上下料动作。受现有吸盘式机械手结构影响，现有数控机床在上下料时，上下料动作需要分步进行，即机械手先从工作台上取下成品料放置在下料区，然后再从上料区吸取毛坯料移送至工作台上，整个换料过程时间较长，不利于生产效率的提高。部分机床为提高换料效率，会采用双机械手结构，一个负责上料，一个负责下料，但是这种方式往往结构复杂，控制难度大，并且成本高。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构简单，易于控制、成本低的上下料机械手，有效减少换料时间，提高生产效率。

为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：一种上下料机械手，包括翻转轴、吸盘安装板和吸盘，吸盘安装板设置于翻转轴的径向平面内，并固定于翻转轴上，吸盘安装板可在翻转轴的带动下绕翻转轴轴线往复摆动，并可在水平、竖直姿态准确定位；吸盘安装板的正反两面均设置有多个吸盘。

上述一种上下料机械手，所述吸盘安装板正反两面的吸盘均可吸取工件，其中一面的吸盘吸取有工件时，通过翻转吸盘安装板可用另一面的吸盘继续吸取工件；吸盘安装板正反两面的吸盘均吸取有工件时，通过翻转吸盘安装板可对两个工件的相对位置进行交换。

上述一种上下料机械手，还包括翻转支座、驱动电机、涡轮蜗杆传动机构和滚子轴承，驱动电机通过电机安装座安装于翻转支座内，蜗轮蜗杆传动机构联接于驱动电机的输出端，其中蜗杆与驱动电机联接，涡轮通过滚子轴承安装于翻转支座上，并通过与蜗杆的配合做旋转运动；所述翻转轴通过滚子轴承与涡轮联接，并随涡轮一起转动。

上述一种上下料机械手，所述翻转支座内还设置有零点感应块和接近传感器，零点感应块安装于滚子轴承上，并与涡轮叠放设置，可随涡轮一起转动；接近传感器安装于翻转支座上；所述驱动电机的原点位置可通过接近传感器检测零点感应块确定。

上述一种上下料机械手，所述翻转支座分别在X向移动机构和Z向移动机构作用下沿X轴方向和Z轴方向移动；所述X向移动机构包括X轴横梁、X轴导轨、X轴驱动装置和横向底板，Z向移动机构包括Z轴底板、Z轴滑动板、Z轴滑轨和Z轴驱动装置，X轴导轨设置于X轴横梁上，横向底板通过滑块作用于X轴导轨上，并在X轴驱动装置作用下沿X轴导轨往复移动；Z轴底板固定于横向底板上，Z轴滑动板通过设置于背面的Z轴滑轨与Z轴底板滑动联接，可在Z轴驱动装置作用下沿Z轴方向往复移动；所述翻转支座通过翻转立柱固定联接于Z轴滑动板上，并随Z轴滑动板一起运动。

上述一种上下料机械手，所述Z轴滑动板上还设置有在机测量机构，包括测头支架、测头安装座以及测头，测头支架固定于Z轴滑动板上，测头安装座安装于测头支架上，测头安装于测头安装座内。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明采用双面吸盘结构可在正反两面分别吸取毛坯料和成品料，结合翻转结构可实现毛坯料与成品料的快速更换，有效减少换料时间，进而提高加工效率。翻转结构通过电机驱动涡轮蜗杆实现翻转，能够实现水平和竖直方向的准确定位，保证工件定位精度。另外，通过在Z轴运动组件上集成在机测量机构，还可实现毛坯料的位置找正以及成品料的在机检测，有利于提高机床加工的自动化水平，降低加工辅助时间，并且结构简单，空间占用少，集成度高。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。