[发明专利]一种上下料机械手

权利要求书

1.一种上下料机械手，其特征在于，包括翻转轴、吸盘安装板和吸盘，吸盘安装板设置于翻转轴的径向平面内，并固定于翻转轴上，吸盘安装板可在翻转轴的带动下绕翻转轴轴线往复摆动，并可在水平、竖直姿态准确定位；吸盘安装板的正反两面均设置有多个吸盘。

2.根据权利要求1所述的一种上下料机械手，其特征在于，所述吸盘安装板正反两面的吸盘均可吸取工件，其中一面的吸盘吸取有工件时，通过翻转吸盘安装板可用另一面的吸盘继续吸取工件；吸盘安装板正反两面的吸盘均吸取有工件时，通过翻转吸盘安装板可对两个工件的相对位置进行交换。

3.根据权利要求1或2所述的一种上下料机械手，其特征在于，还包括翻转支座、驱动电机、涡轮蜗杆传动机构和滚子轴承，驱动电机通过电机安装座安装于翻转支座内，蜗轮蜗杆传动机构联接于驱动电机的输出端，其中蜗杆与驱动电机联接，涡轮通过滚子轴承安装于翻转支座上，并通过与蜗杆的配合做旋转运动；所述翻转轴通过滚子轴承与涡轮联接，并随涡轮一起转动。

4.根据权利要求3所述的一种上下料机械手，其特征在于，所述翻转支座内还设置有零点感应块和接近传感器，零点感应块安装于滚子轴承上，并与涡轮叠放设置，可随涡轮一起转动；接近传感器安装于翻转支座上；所述驱动电机的原点位置可通过接近传感器检测零点感应块确定。

5.根据权利要求4所述的一种上下料机械手，其特征在于，所述翻转支座分别在X向移动机构和Z向移动机构作用下沿X轴方向和Z轴方向移动；所述X向移动机构包括X轴横梁、X轴导轨、X轴驱动装置和横向底板，Z向移动机构包括Z轴底板、Z轴滑动板、Z轴滑轨和Z轴驱动装置，X轴导轨设置于X轴横梁上，横向底板通过滑块作用于X轴导轨上，并在X轴驱动装置作用下沿X轴导轨往复移动；Z轴底板固定于横向底板上，Z轴滑动板通过设置于背面的Z轴滑轨与Z轴底板滑动联接，可在Z轴驱动装置作用下沿Z轴方向往复移动；所述翻转支座通过翻转立柱固定联接于Z轴滑动板上，并随Z轴滑动板一起运动。

6.根据权利要求5所述的一种上下料机械手，其特征在于，所述Z轴滑动板上还设置有在机测量机构，包括测头支架、测头安装座以及测头，测头支架固定于Z轴滑动板上，测头安装座安装于测头支架上，测头安装于测头安装座内。