[发明专利]机器人及其消杀导航方法、装置及存储介质

说明书

本申请属于机器人领域，提出了一种机器人及其消杀导航方法、装置及存储介质。该方法包括：在初始位置获取所述机器人视野范围内的初始地图；在所述初始地图中平铺消杀网格，确定所述消杀网格中的消杀考虑点；根据机器人完成单个消杀网格的消杀时的位置，与待消杀网格之间的距离，确定所述消杀网格的消杀顺序；根据所述距离，结合所述消杀考虑点的优先等级，确定所述消杀网格中的消杀规划点；根据所述消杀网格的消杀顺序和所述消杀网格的消杀规划点，对所述初始地图进行消杀。从而可以在消杀的同时完成路径规划，有利于简化消杀过程，提高机器人的消杀效率。

技术领域

本申请属于机器人领域，尤其涉及一种机器人及其消杀导航方法、装置及存储介质。

背景技术

消毒防疫机器人又称为消毒机器人，是一种以机器人为载体，在机器人内部配置消毒系统产生消毒气体，利用机器人的气动系统将消毒气体快速的在室内空间扩散，或者通过紫外线进行消杀，从而能够有效的增加消毒的覆盖面、均匀性和有效性。

目前的消毒机器人在进行消杀前，需要对消杀场景进行地图的构建。比如预先通过SLAM技术进行建图，或者出于效率考虑，通过人工遥控行走的方式来完成地图的构建过程。这样的方式虽然可以较好的完成场景地图的构建，但是，这种将建图与消杀过程分开的方式，不利于提高机器人的消毒杀菌效率，并且通过人工遥控行走的方式操作较为麻烦。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人及其消杀导航方法、装置及存储介质，以解决现有技术中的机器人进行消杀时，将建图与消杀过程分开的方式，不利于提高机器人的消毒杀菌效率，并且通过人工遥控行走的方式操作较为麻烦的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的消杀导航方法，所述方法包括：

在初始位置获取所述机器人视野范围内的初始地图；

在所述初始地图中平铺消杀网格，确定所述消杀网格中的消杀考虑点；

根据机器人完成单个消杀网格的消杀时的位置，与待消杀网格之间的距离，确定所述消杀网格的消杀顺序；

根据所述位置与即将进行消杀的所述消杀网格中的消杀考虑点的距离，结合所述消杀考虑点的优先等级，确定所述消杀网格中的消杀规划点；

根据所述消杀网格的消杀顺序和所述消杀网格的消杀规划点，对所述初始地图进行消杀。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，根据机器人完成单个消杀网格的消杀时的位置，与待消杀网格之间的距离，确定所述消杀网格的消杀顺序之前，所述方法还包括：

确定所述机器人的位置与所述消杀网格中的消杀考虑点的距离；

根据所述机器人的位置与所述消杀网格中的消杀考虑点的距离的大小，确定所述消杀网格是否为待消杀网格。

结合第一方面，在第一方面的第二种可能实现方式中，所述消杀考虑点包括第一优先级的消杀考虑点、第二优先级的消杀考虑点和第三优先级的消杀考虑点。

结合第一方面的第二种可能实现方式，在第一方面的第三种可能实现方式中，所述第一优先级的消杀考虑点包括所述消杀网格的中心，所述第二优先级的消杀规划点包括所述消杀网格的中心点到消杀网格的边的垂线段的中点，所述第三优先级的消杀规划点包括所述中心点到所述消杀网格的顶点的线段的中点。

结合第一方面的第二种可能实现方式或第一方面的第三种可能实现方式，在第一方面的第四种可能实现方式中，根据所述位置与即将进行消杀的所述消杀网格中的消杀考虑点的距离，结合所述消杀考虑点的优先等级，确定所述消杀网格中的消杀规划点，包括：

获取机器人的位置与第一优先级的消杀考虑点之间的第一距离，以及所述机器人的位置与第二优先级的消杀考虑点之间的第二距离；