[发明专利]机器人及其消杀导航方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种机器人的消杀导航方法，其特征在于，所述方法包括：

在初始位置获取所述机器人视野范围内的初始地图；

在所述初始地图中平铺消杀网格，确定所述消杀网格中的消杀考虑点；

根据机器人完成单个消杀网格的消杀时的位置，与待消杀网格之间的距离，确定所述消杀网格的消杀顺序；

根据所述位置与即将进行消杀的所述消杀网格中的消杀考虑点的距离，结合所述消杀考虑点的优先等级，确定所述消杀网格中的消杀规划点；

根据所述消杀网格的消杀顺序和所述消杀网格的消杀规划点，对所述初始地图进行消杀。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据机器人完成单个消杀网格的消杀时的位置，与待消杀网格之间的距离，确定所述消杀网格的消杀顺序之前，所述方法还包括：

确定所述机器人的位置与所述消杀网格中的消杀考虑点的距离；

根据所述机器人的位置与所述消杀网格中的消杀考虑点的距离的大小，确定所述消杀网格是否为待消杀网格。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述消杀考虑点包括第一优先级的消杀考虑点、第二优先级的消杀考虑点和第三优先级的消杀考虑点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一优先级的消杀考虑点包括所述消杀网格的中心，所述第二优先级的消杀规划点包括所述消杀网格的中心点到消杀网格的边的垂线段的中点，所述第三优先级的消杀规划点包括所述中心点到所述消杀网格的顶点的线段的中点。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，根据所述位置与即将进行消杀的所述消杀网格中的消杀考虑点的距离，结合所述消杀考虑点的优先等级，确定所述消杀网格中的消杀规划点，包括：

获取机器人的位置与第一优先级的消杀考虑点之间的第一距离，以及所述机器人的位置与第二优先级的消杀考虑点之间的第二距离；

如果所述第一距离与所述第二距离的最小值的差值小于预定的第一距离阈值，则确定第一优先级的消杀考虑点为该消杀网格的消杀规划点，否则，确定所述第二距离的最小值对应的消杀考虑点为该消杀网格的消杀规划点；

如果所述第一距离和所述第二距离均为无穷大，则确定所述机器人的位置与第三优先级的消杀考虑点之间的第三距离，选择最小的第三距离对应的消杀考虑点为该消杀网格的消杀规划点。

6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，根据所述消杀网格的消杀顺序和所述消杀网格的消杀规划点，对所述初始地图进行消杀，包括：

判断当前的目标消杀规划点是否可以到达；

如果当前的目标消杀规划点不可到达，则将当前的目标消杀规划点更新为与所述目标消杀规划点最近的可到达点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述消杀网格的消杀顺序和所述消杀网格的消杀规划点，对所述初始地图进行消杀，包括：

当所述机器人到达目标消杀规划点时，获取所述目标消杀规划点与已完成消杀的历史消杀规划点之间的第四距离；

如果所述第四距离小于预设的第二距离阈值，则将该目标消杀规划点所在消杀网格中的其它消杀考虑点更新为目标消杀规划点，并重新进行第四距离的计算和判断。

8.一种机器人的消杀导航装置，其特征在于，所述装置包括：

初始地图获取单元，用于在初始位置获取所述机器人视野范围内的初始地图；

消杀网格确定单元，用于在所述初始地图中平铺消杀网格，确定所述消杀网格中的消杀考虑点；

消杀顺序确定单元，用于根据机器人完成单个消杀网格的消杀时的位置，与待消杀网格之间的距离，确定所述消杀网格的消杀顺序；

消杀规划点确定单元，用于根据所述位置与即将进行消杀的所述消杀网格中的消杀考虑点的距离，结合所述消杀考虑点的优先等级，确定所述消杀网格中的消杀规划点；

消杀单元，用于根据所述消杀网格的消杀顺序和所述消杀网格的消杀规划点，对所述初始地图进行消杀。