[发明专利]对象跟踪方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例涉及一种对象跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取雷达在当前采集时刻采集跟踪对象的第一点云，以及历史采集时刻采集跟踪对象的第二点云；将所述第一点云和所述第二点云进行对比，得到所述第一点云和所述第二点云之间的差异点云；根据所述差异点云，以及所述跟踪对象在所述历史采集时刻的跟踪状态，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态。由此，可以实现仅通过雷达便可直接检测跟踪对象的跟踪状态。

技术领域

本发明实施例涉及雷达技术领域，尤其涉及一种对象跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

现有技术中，雷达因为具有灵敏性高、穿透性强、无需接触等特点，被广泛应用于汽车技术、资源探测、环境监测等领域。

然而，雷达在家用和人体识别方面的使用是比较欠缺的，尤其目前在基于毫米波雷达的人员检测方法中，并无法直接通过雷达探测到跟踪对象的状态(比如静止不动、活跃状态等)。

发明内容

鉴于此，为实现直接通过雷达探测到跟踪对象的状态，本发明实施例提供一种对象跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面、本发明实施例提供一种对象跟踪方法，包括：

获取雷达在当前采集时刻采集跟踪对象的第一点云，以及历史采集时刻采集跟踪对象的第二点云；

将所述第一点云和所述第二点云进行对比，得到所述第一点云和所述第二点云之间的差异点云；

根据所述差异点云，以及所述跟踪对象在所述历史采集时刻的跟踪状态，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态。

在一个可能的实施方式中，在所述跟踪对象在历史采集时刻的跟踪状态为第一状态的情况下，所述根据所述差异点云，以及所述跟踪对象在所述历史采集时刻的跟踪状态，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态，包括：

将所述差异点云中点数据的数目和预设的第一阈值进行比较；

根据比较结果更新相应的计数值；

根据更新后的计数值，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态。

在一个可能的实施方式中，所述根据比较结果更新相应的计数值，包括：

若比较出所述差异点云中点数据的数目大于或等于所述第一阈值，则将预设的第一计数值加1，以及将预设的第二计数值置为0；

若比较出所述差异点云中点数据的数目小于所述第一阈值，且大于第二阈值，则将所述第二计数值置为0，所述第一阈值大于所述第二阈值；

若比较出所述差异点云中点数据的数目等于所述第二阈值，则将所述第二计数值加1，以及将所述第一计数值减1，直至所述第一计数值为0；

所述根据更新后的计数值，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态，包括：

当所述第一计数值大于预设的活跃阈值时，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态为第二状态；

当所述第二计数值大于预设的第一释放阈值时，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态为第三状态。

在一个可能的实施方式中，在所述确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态为第三状态之前，所述方法还包括：

根据所述第一点云确定所述跟踪对象在当前采集时刻是否处于预设区域内，所述预设区域为所述雷达的自定义探测区域中的部分区域；

若是，则执行所述确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态为第三状态的步骤。