[发明专利]对象跟踪方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种对象跟踪方法，其特征在于，包括：

获取雷达在当前采集时刻采集跟踪对象的第一点云，以及历史采集时刻采集跟踪对象的第二点云；

将所述第一点云和所述第二点云进行对比，得到所述第一点云和所述第二点云之间的差异点云；

根据所述差异点云，以及所述跟踪对象在所述历史采集时刻的跟踪状态，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述跟踪对象在历史采集时刻的跟踪状态为第一状态的情况下，所述根据所述差异点云，以及所述跟踪对象在所述历史采集时刻的跟踪状态，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态，包括：

将所述差异点云中点数据的数目和预设的第一阈值进行比较；

根据比较结果更新相应的计数值；

根据更新后的计数值，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果更新相应的计数值，包括：

若比较出所述差异点云中点数据的数目大于或等于所述第一阈值，则将预设的第一计数值加1，以及将预设的第二计数值置为0；

若比较出所述差异点云中点数据的数目小于所述第一阈值，且大于第二阈值，则将所述第二计数值置为0，所述第一阈值大于所述第二阈值；

若比较出所述差异点云中点数据的数目等于所述第二阈值，则将所述第二计数值加1，以及将所述第一计数值减1，直至所述第一计数值为0；

所述根据更新后的计数值，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态，包括：

当所述第一计数值大于预设的活跃阈值时，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态为第二状态；

当所述第二计数值大于预设的第一释放阈值时，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态为第三状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态为第三状态之前，所述方法还包括：

根据所述第一点云确定所述跟踪对象在当前采集时刻是否处于预设区域内，所述预设区域为所述雷达的自定义探测区域中的部分区域；

若是，则执行所述确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态为第三状态的步骤。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述跟踪对象在历史采集时刻的跟踪状态不为第一状态的情况下，所述根据所述差异点云，以及所述跟踪对象在所述历史采集时刻的跟踪状态，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态，包括：

将所述差异点云中点数据的数目和预设的第二阈值进行比较，以及根据所述第一点云确定所述跟踪对象在所述当前采集时刻的速度；

根据比较结果和所述跟踪对象在所述当前采集时刻的速度更新相应的计数值；

根据更新后的计数值，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果和所述跟踪对象在所述当前采集时刻的速度更新相应的计数值，包括：

若比较出所述差异点云中点数据的数目大于所述第二阈值，且所述跟踪对象在所述当前采集时刻的速度大于0，则将预设的第三计数值置为0；

若比较出所述差异点云中点数据的数目等于所述第二阈值，且所述跟踪对象在所述当前采集时刻的速度大于0，则将所述第三计数值加1；

若比较出所述差异点云中点数据的数目等于所述第二阈值，且所述跟踪对象在所述当前采集时刻的速度等于0，则将预设的第四计数值加1；

所述根据更新后的计数值，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态，包括：

当所述第三计数值大于预设的第二释放阈值时，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态为第三状态；

当所述第三计数值大于预设的第三释放阈值，和/或所述第四计数值大于预设的第四释放阈值时，确定所述跟踪对象在当前采集时刻的跟踪状态为第三状态。