[发明专利]用于自动利用专用车道进行驾驶路径规划的方法和系统

说明书

本发明涉及用于自动利用专用车道进行驾驶路径规划的方法和系统。所述方法包括以下步骤：判断行车道是否是专用车道(S1)；如果所述行车道是专用车道，那么识别所述行车道上的交通标志信息，其中，所述交通标志信息包括指示所述专用车道的限行时间段(S2)；将所述限行时间段与当前时间进行比较，由此判断自动驾驶车辆是否允许使用所述专用车道(S3)；如果所述自动驾驶车辆允许使用所述专用车道，那么将所述专用车道引入所述自动驾驶车辆的驾驶路径规划(S4)。在本发明的实施例中，充分利用了专用车道的道路资源和自动驾驶技术的优点，在遵守专用车道的通行规则的同时提高了自动驾驶车辆的通行效率和体验感。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种用于自动利用专用车道进行驾驶路径规划的方法，一种用于自动利用专用车道进行驾驶路径规划的系统和一种用于执行所述方法的计算机程序产品。

背景技术

随着现代公共交通系统的不断完善，为了确保公共交通车辆能够畅通行驶，有效解决公共交通车辆线路拥堵问题，建立了公共交通车辆专用车道，例如公交专用车道。对于非公共交通车辆来说，公交专用车道具有限行时间段，在限行时间段内不允许非公共交通车辆驶入公交专用车道，而在非限行时间段内则允许非公共交通车辆自由地利用公交专用车道。

另一方面，自动驾驶技术在近些年发展非常迅速，因其可以自动地驾驶车辆并准确地检测道路条件，在提高道路通行能力、减少能源消耗等方面具有巨大的潜力。然而，基于目前的自动驾驶技术，在自动驾驶车辆规划驾驶路径时无法有效地利用公交专用车道，这无疑降低了交通通行效率并降低了自动驾驶的体验感。

因此，在自动驾驶车辆规划驾驶路径时，如何在不违反专用车道的通行规则的情况下自动地利用专用车道成为目前普遍存在的技术难题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于自动利用专用车道进行驾驶路径规划的方法，一种用于自动利用专用车道进行驾驶路径规划的系统和一种用于执行所述方法的计算机程序产品，以解决现有技术中的问题。本发明的核心构思在于：通过视觉传感器记录的路面图像识别行车道上的交通标志信息来获取所述专用车道的限行时间段，并将所述限行时间段与当前时间进行比较，如果自动驾驶车辆允许使用所述专用车道，那么将所述专用车道引入所述自动驾驶车辆的驾驶路径规划。通过本发明的构型方案充分利用了专用车道的道路资源和自动驾驶技术的优点，在遵守专用车道的通行规则的同时提高了自动驾驶车辆的通行效率和体验感。

根据本发明的第一方面，提供了一种用于自动利用专用车道进行驾驶路径规划的方法。所述方法包括以下步骤：

步骤S1：判断行车道是否是专用车道；

步骤S2：如果所述行车道是专用车道，那么识别所述行车道上的交通标志信息，其中，所述交通标志信息包括指示所述专用车道的限行时间段；

步骤S3：将所述限行时间段与当前时间进行比较，由此判断自动驾驶车辆是否允许使用所述专用车道；

步骤S4：如果所述自动驾驶车辆允许使用所述专用车道，那么将所述专用车道引入所述自动驾驶车辆的驾驶路径规划。

可选地，所述方法还可以包括以下步骤：

步骤S51：在引入所述专用车道后，基于自动驾驶车辆的位置信息和高精度地图信息进行驾驶路径规划；

步骤S52：判断所规划的驾驶路径是否包含所述专用车道；

步骤S53：如果所规划的驾驶路径包含所述专用车道，那么操控所述自动驾驶车辆驶入所述专用车道。

可选地，所述方法还可以包括以下步骤：

步骤S61：如果所述自动驾驶车辆不允许使用所述专用车道，基于通过视觉传感器记录的路面图像判断所述自动驾驶车辆是否正在越过所述专用车道或者已经驶入所述专用车道；