[发明专利]机器人移动路径检测方法及移动平台

权利要求书

1.一种机器人移动路径检测方法，其特征在于，应用于移动平台，所述移动平台上设有测距装置，所述方法包括：

获取所述移动平台移动时所述测距装置测得的距离信息，所述距离信息用于指示所述测距装置到目标位置的距离，所述目标位置位于所述移动平台的移动路径上；

判断所述距离信息是否发生变化；

若所述距离信息发生变化，判断变化后的距离信息是否符合道路平坦判定条件；

根据判定结果控制所述移动平台移动。

2.如权利要求1所述的机器人移动路径检测方法，其特征在于，所述判断变化后的距离信息是否符合道路平坦判定条件，包括：

在变化后的距离信息持续时长大于或等于预设时长阈值时，判定变化后的距离信息未符合道路平坦判定条件；

在变化后的距离探测信息持续时长小于所述预设时长阈值时，判定变化后的距离信息符合道路平坦判定条件。

3.如权利要求2所述的机器人移动路径检测方法，其特征在于，所述预设时长阈值与所述移动平台的当前移动速度负相关。

4.如权利要求1所述的机器人移动路径检测方法，其特征在于，所述判断变化后的距离信息是否符合道路平坦判定条件，包括：

根据所述变化后的距离信息和未发生变化的距离信息确定距离差值；

在所述距离差值大于或等于第一预设差值阈值时，判定变化后的距离信息未符合道路平坦判定条件；

在所述距离差值小于第一预设差值阈值时，判定变化后的距离信息符合道路平坦判定条件。

5.如权利要求1-4任一项所述的机器人移动路径检测方法，其特征在于，所述根据判定结果控制所述移动平台移动，包括：

根据判定结果降低所述移动平台的移动速度；或者

根据判定结果控制所述移动平台停止移动。

6.如权利要求4所述的机器人移动路径检测方法，其特征在于，所述根据判定结果控制所述移动平台移动，包括以下其中一项：

在所述变化后的距离信息中的第一距离数值小于未变化的距离信息中的第二距离数值，且变化后的距离信息未符合道路平坦判定条件时，控制所述移动平台停止移动；

在所述第一距离数值大于所述第二距离数值时，计算所述第一距离数值和第二距离数值的差值；且在所述差值大于第二预设差值阈值时，控制所述移动平台停止移动，其中，所述第二预设差值阈值大于所述第一预设差值阈值；

在所述第一距离数值大于所述第二距离数值时，计算所述第一距离数值和第二距离数值的差值；且在所述差值大于第一预设差值阈值并小于所述第二预设差值阈值时，降低所述移动平台的移动速度。

7.如权利要求1所述的机器人移动路径检测方法，其特征在于，所述判断所述距离信息是否发生变化，包括：

若当前时刻获取到的距离信息与上一时刻获取到的距离信息不相同，确定所述距离信息发生变化。

8.如权利要求1-4任一项所述的机器人移动路径检测方法，其特征在于，所述测距装置包括单点激光雷达，且所述单点激光雷达发射激光时的光束方向与所述移动平台前进方向呈夹角设置。

9.如权利要求8所述的机器人移动路径检测方法，其特征在于，所述单点激光雷达发射激光时的光束方向与所述移动平台前进方向之间的夹角大小与所述单点激光雷达与所述移动平台所处平面之间的距离正相关。

10.一种移动平台，其特征在于，所述移动平台包括测距装置、存储器和处理器；

所述测距装置，设于所述移动平台，用于在所述移动平台移动时，对所述移动平台的移动路径进行探测；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述的计算机程序并在执行所述的计算机程序时实现如权利要求1至9任一项所述的机器人移动路径检测方法。