[发明专利]一种汽车无人驾驶识别系统及汽车无人驾驶识别方法

说明书

本发明涉及汽车无人驾驶技术领域，尤其涉及一种汽车无人驾驶识别系统及汽车无人驾驶识别方法。一种汽车无人驾驶识别方法，包括以下步骤：步骤1：道路识别以及行进路线规划；步骤2：阻挡物规避；步骤3：潜在移动物规避；本发明通过道路识别、阻挡物识别以及对目标移动物跟踪预算，使得汽车可以安全通过复杂道路，避免碰撞。

技术领域

本发明涉及汽车无人驾驶技术领域，尤其涉及一种汽车无人驾驶识别系统及汽车无人驾驶识别方法。

背景技术

随着汽车行业的不断发展，无人驾驶汽车已经逐步完善，已经通过不少的环境测试；如信号灯识别、高速上加速超车等；目前无人驾驶汽车还主要应用于规范的行进车道，如城市道路以及高速道路等；而当无人驾驶汽车行进在乡间市集道路上，由于该道路上会出现各种车辆以及偶尔的人群，目前的无人识别系统难以针对这种复杂的路况进行识别以及控制汽车行进。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种汽车无人驾驶识别方法，该识别方法可以有效识别多个目标，并对目标进行预算，控制汽车安全行进。

一种汽车无人驾驶识别方法，包括以下步骤：

步骤1：道路识别以及行进路线规划；

通过前侧摄像头获取道路图像，并提取道路特征，结合导航信息，进行道路识别和线路规划；

步骤2：阻挡物规避；

通过前侧摄像头获取的图像信息与初始道路图像进行比对，提取阻挡物的特征信息，进行阻挡物的规避；

步骤3：潜在移动物规避；

通过侧向的2个摄像头摄像，确定移动物，对移动物进行跟踪和路线预估，对有碰撞可能的移动物进行规避。

进一步地，步骤1还包括：指示牌识别；

通过前侧摄像头获取的图像，提取指示牌特征，并对指示牌信息进行识别。

进一步地，步骤2还包括阻挡物大小识别；通过行进距离与图像中阻挡物的区域，对阻挡物进行大小识别。

进一步地，步骤3包括：

步骤3.1：移动物的判断；

通过连续比较相邻两帧图像中的各个物体的相对位置，确定移动物；

步骤3.2：选取靠近移动物作为目标移动物；

通过比对连续两帧图像中的各个物体的相对位置，如果远离车辆，则为无效移动物，靠近车辆的为有效移动物。

步骤3.3：针对目标移动物进行跟踪，判断其是否影响行驶并进行针对规避。

进一步地，在进行步骤3.3时，每隔m秒选一帧图像，对图像中的目标移动物进行距离计算：

在汽车的一侧设置有至少两个摄像头，该侧任意两个摄像头的距离为Sn；如S1、S2、S3等，Sn表示对应两个摄像头的距离；

选取其中两个摄像头的图像，对每帧图像建立坐标系，目标移动物所在其中一个摄像头的图像中坐标变化为f_j(x、y)；另一个摄像头的图像中坐标变化为F _j(x、y)；由此可以计算出目标移动物相对汽车坐标变化。

在具体计算时：如果目标物的坐标值变化不大，说明与车辆的速度相当，大致相同，因此不会存在潜在的碰撞风险；目标物在两个图像中的坐标值均发生较大变化，由于摄像头的间距是固定的，可以假设目标物在非常短的时间内是匀速行进，目标物的速度分解为两个分量：Vx、Vy；x为平行汽车的速度分量；y为垂直汽车的速度分量；