[发明专利]车辆加速度限制方法及系统

权利要求书

1.车辆加速度限制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：在电机控制器中的现有常规的转速-电流双闭环控制环路上并联加速度控制环路，构成电机控制器电路；步骤2：根据步骤1中的电机控制器电路，设定速度-加速度限制曲线；步骤3：根据步骤2得到的速度-加速度限制曲线，以电机实际转速作为输入量，查表得出所需的加速度限制指令，作为加速度控制环路的指令输入；步骤4：加速度控制环路的扩张状态观测器根据电机实际转速求得加速度观测值，加速度观测值输入加速度控制环路，作为加速度控制环路反馈输入；步骤5：加速度控制环路根据加速度观测值进行调节；步骤6：加速度控制环路调节器的输出，作为Q轴电流的矫正值，用于电流的限制。

2.根据权利要求1所述的车辆加速度限制方法，其特征在于：所述步骤4中，当加速度观测值小于加速度限制值时，加速度控制环路不起作用；当加速度观测值大于限制值时，加速度控制环路开始闭环调节。

3.如权利要求1-2任一项车辆加速度限制系统，包括位于控制器内的现有常规转速-电流双闭环控制环路，其特征在于：与现有常规转速-电流双闭环控制环路并联的加速度控制环路，所述加速度控制环路包括PI调节器、查表曲线和扩张状态观测器，查表曲线、PI调节器和扩张状态观测器的一端与现有常规的转速-电流双闭环控制环路连接。

4.根据权利要求3所述的车辆加速度限制系统，其特征在于：在所述现有常规的转速-电流双闭环控制系统中，由加速器、加速踏板发出转速指令传至控制器；控制器收到转速指令后，与实际转速作差后送入PI调节器，构建速度闭环，得到D轴、Q轴电流指令；实际转速由编码器脉冲信号传入软件的速度计算模块得到；并入加速度限制环路。

5.通过采集到的转速信息，对应“转速-加速度”离线表格，查表得到对应转速的加速度限制指令值，加速度控制环路的加速度实际值则由状态观测器得到；当加速度实际值小于限制指令值时，加速度控制环路不起作用；当其大于指令值时，引入所述加速度控制环路调节，该加速度控制环路的输出值即作为Q轴指令电流的环路调节值。

6.得到D、Q轴电流指令值后，将其与实际电流反馈作差后送入PI调节器，构建电流闭环；实际电流反馈，由霍尔电流传感器采样后经过坐标变换得到；电流环调节器出来的指令，经过坐标变换，送入SVPWM调制模块，生成PWM脉冲；坐标变换用到的角度，由编码器脉冲信号传入软件的角度计算模块得到；PWM脉冲作用于硬件功率模块，驱动IGBT通断，控制电机运转。