[发明专利]车辆控制装置以及车辆

说明书

本发明的课题为，在驾驶辅助技术中实现稳定的行驶。车辆控制装置的特征在于，具有：拍摄车辆前方图像的摄像头(202)；从车辆前方图像中识别至少一条基准线的基准线识别部(110)；计算本车相对于该基准线的横摆角的计算部(140)；计算转矩指令值的车辆控制部(120)，该转矩指令值随着对于基准线的横摆角越大而越在减小横摆角的方向上产生横摆；和根据转矩指令值来控制车辆的横摆的操舵控制部(150)。

技术领域

本发明涉及进行驾驶辅助的车辆控制装置以及车辆的技术。

背景技术

车道保持辅助等是基于车载摄像头信息以使车辆能够维持车道内行驶的方式对操舵类部件施加转矩、由此辅助驾驶的系统。

例如，在专利文献1中公开了如下技术，其运算车辆相对于沿着行驶道路的基准线的当前横摆角，去除以该当前横摆角为起因的注视点变化成分，运算车辆的横摆率。在专利文献1中公开了通过这样做，取消基于驾驶员的操舵操作产生的横摆率而仅提取基于横风、路面的凹凸等外界干扰产生的相对横摆率成分。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4295138号说明书

发明内容

在此，在专利文献1中记载了在产生了基于外界干扰的相对横摆率之后进行将该横摆率抵消的控制。但是，在专利文献1所公开的技术中，由抵消之前的横摆率产生的横摆角会导致车辆相对于外界干扰发生前的行驶车道向不同方向行驶。

本发明是鉴于这样的背景做出的，本发明的课题为，在驾驶辅助技术中实现稳定的行驶。

为了解决上述课题，本发明的车辆控制装置的特征在于，具有：拍摄车辆前方图像的摄像头；从所述车辆前方图像中识别至少一条基准线、和本车相对于该基准线的横摆角的基准线识别部；计算恢复横摆率的恢复横摆率计算部，该恢复横摆率随着对于所述基准线的所述横摆角越大而越在减小所述横摆角的方向上产生横摆；和根据所述恢复横摆率来控制车辆的横摆的操舵控制部。

其他解决方式在实施方式中适当记载。

发明效果

根据本发明，在驾驶辅助技术中能够实现稳定的行驶。

附图说明

图1是表示本实施方式的车辆控制装置的构成的图。

图2是表示车辆控制装置所进行的处理的顺序的流程图。

图3是表示向车辆控制部输入的信息和输出的信息的图。

图4是表示对于横摆率的正负的定义的图。

图5是表示对于横摆角的正负的定义的图。

图6是表示转矩指令值计算图的图。

图7是说明在位移的计算所用的各值的图。

图8是表示车辆的行为的图。

图9是对于车辆产生了朝右的横摆角的图。

图10是对于车辆产生了左朝向的横摆角的图。

图11是表示对于曲率的衰减率曲线的图表。

图12A是表示衰减率曲线对于车速的变化的图(其一)。

图12B是表示衰减率曲线对于车速的变化的图(其二)。

图12C是表示衰减率曲线对于车速的变化的图(其三)。

图13是关于车辆控制部进行的转向控制的图。

图14是表示斜坡道路中的通常的车辆的行为的图。