[发明专利]车辆控制装置以及车辆在审
| 申请号： | 202210144927.7 | 申请日： | 2022-02-17 |
| 公开（公告）号： | CN114954449A | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 糟谷贤太郎;德永裕之;冈田周一 | 申请（专利权）人： | 本田技研工业株式会社 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W10/20;B62D5/04 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 陈伟;孙明轩 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 车辆 控制 装置 以及 | ||
1.一种车辆控制装置，其特征在于，具有：
拍摄车辆前方图像的摄像头；
从所述车辆前方图像中识别至少一条基准线、和本车相对于该基准线的横摆角的基准线识别部；
计算恢复横摆率的恢复横摆率计算部，该恢复横摆率随着相对于所述基准线的所述横摆角越大而越在减小所述横摆角的方向上产生横摆；和
根据所述恢复横摆率来控制车辆的横摆的操舵控制部。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述恢复横摆率是根据离前方注视点的距离以及车速设定的。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述恢复横摆率根据车道的曲率而变化。
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，所述恢复横摆率根据所述车速而变化。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述恢复横摆率计算部还向所述恢复横摆率加上与转向速度相应的衰减转矩。
6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，所述恢复横摆率计算部仅在输出基于所述恢复横摆率的控制值时输出所述衰减转矩。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述恢复横摆率计算部向所述恢复横摆率加上向对所述车辆的横摆角以时间进行积分的结果乘以规定增益得到的值。
8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，当由所述基准线识别部探测到所述基准线时，所述恢复横摆率计算部使所述恢复横摆率逐渐增加，
当一直探测到的所述基准线无法由所述基准线识别部探测到时，所述恢复横摆率计算部使所述恢复横摆率逐渐减少。
9.一种车辆，其特征在于，搭载有权利要求1至8中任一项所述的车辆控制装置。
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