[发明专利]无人驾驶绕障处理方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种无人驾驶绕障处理方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：若当前无人驾驶设备沿行驶路线行驶时检测到障碍物，则确定无人驾驶设备行驶前方的障碍物属性信息；所述障碍物属性信息包括障碍物位置与尺寸；依据所述障碍物属性信息确定目标绕障路线；所述目标绕障路线包括从行驶路线上选取的绕障起点与绕障终点；控制当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶，以使当前无人驾驶设备从绕障起点开始绕障并从绕障终点结束绕障后回归到原有行驶路线上。采用本申请方案，在行驶中遇到障碍物时能够根据障碍物信息自主规划合理绕行路线，避免与行驶前方障碍物发生冲突，提高自动驾驶效率，以及保障绕障的快速与高效。

技术领域

本发明实施例涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶绕障处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

无人驾驶设备的规划路径上出现障碍物时，一般是控制无人驾驶设备停止运行，等待路径上的障碍物消失或者提醒人工处理。例如，在仓储环境中，室内空间有限且需要搬运货物较多时，无人驾驶设备运行道路上难免会出现货物或者其他障碍物，如果障碍物不能很快消失，常见的处理方式是无人驾驶设备减速停止运行等待障碍物消失，这样很容易造成无人驾驶搬运车辆搬运任务效率不高。尤其是，当室内环境中同时有多台无人驾驶搬运车辆运行时，如果处理不好多个车辆遇到障碍物时的绕行问题，很容易造成车辆拥堵，整体无人驾驶设备利用率下降。

发明内容

本发明实施例中提供了一种无人驾驶绕障处理方法、装置、电子设备及存储介质，以实现无人驾驶设备在行驶中遇到障碍物时能够根据障碍物信息自主规划合理绕行路线，提高自动驾驶效率。

第一方面，本发明实施例中提供了一种无人驾驶绕障处理方法，应用于当前无人驾驶设备，所述方法包括：

若当前无人驾驶设备沿行驶路线行驶时检测到障碍物，则确定无人驾驶设备行驶前方的障碍物属性信息；所述障碍物属性信息包括障碍物位置与尺寸；

依据所述障碍物属性信息确定目标绕障路线；所述目标绕障路线包括从行驶路线上选取的绕障起点与绕障终点；

控制当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶，以使当前无人驾驶设备从绕障起点开始绕障并从绕障终点结束绕障后回归到原有行驶路线上。

第二方面，本发明实施例中还提供了一种无人驾驶绕障处理装置，配置于当前无人驾驶设备，所述装置包括：

障碍物确定模块，用于若当前无人驾驶设备沿行驶路线行驶时检测到障碍物，则确定无人驾驶设备行驶前方的障碍物属性信息；所述障碍物属性信息包括障碍物位置与尺寸；

绕障路线确定模块，用于依据所述障碍物属性信息确定目标绕障路线；所述目标绕障路线包括从行驶路线上选取的绕障起点与绕障终点；

绕障行驶控制模块，用于控制当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶，以使当前无人驾驶设备从绕障起点开始绕障并从绕障终点结束绕障后回归到原有行驶路线上。

第三方面，本发明实施例中还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理装置；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理装置执行，使得所述一个或多个处理装置实现如本发明任意实施例中提供的所述无人驾驶绕障处理方法。

第四方面，本发明实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现如本发明任意实施例中提供的所述无人驾驶绕障处理方法。