[发明专利]无人驾驶绕障处理方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人驾驶绕障处理方法，其特征在于，所述方法包括：

若当前无人驾驶设备沿行驶路线行驶时检测到障碍物，则确定无人驾驶设备行驶前方的障碍物属性信息；所述障碍物属性信息包括障碍物位置与尺寸；

依据所述障碍物属性信息确定目标绕障路线；所述目标绕障路线包括从行驶路线上选取的绕障起点与绕障终点；

控制当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶，以使当前无人驾驶设备从绕障起点开始绕障并从绕障终点结束绕障后回归到原有行驶路线上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述障碍物属性信息确定目标绕障路线，包括：

依据所述障碍物属性信息确定障碍物对沿行驶路线行驶时的当前无人驾驶设备的行驶阻碍信息；所述行驶阻碍信息用于指示无人驾驶设备沿行驶路线继续行驶时与行驶前方障碍物的碰撞情况；

若依据行驶阻碍信息确定需要进行绕障申请操作，则在绕障申请通过后依据所述障碍物属性信息确定目标绕障路线；

若依据行驶阻碍信息确定不需要进行绕障申请操作，则直接依据所述障碍物属性信息确定目标绕障路线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据所述障碍物属性信息确定障碍物对沿行驶路线行驶时的当前无人驾驶设备的行驶阻碍信息，包括：

依据所述障碍物属性信息中包括的障碍物位置与尺寸，确定障碍物边缘到行驶路线的最短距离；

依据障碍物边缘到行驶路线的最短距离与当前无人驾驶设备沿行驶路线行驶时的行驶两侧占用宽度，确定障碍物对沿行驶路线行驶时的当前无人驾驶设备的行驶阻碍信息；

其中，障碍物边缘到行驶路线的最短距离相对行驶两侧占用宽度越大，障碍物对沿行驶路线继续行驶时的当前无人驾驶设备的碰撞影响越小。

4.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其特征在于，依据所述障碍物属性信息确定目标绕障路线，包括：

确定按照所述障碍物属性信息从行驶路线上选取的绕障起点与绕障终点；

依据绕障起点与绕障终点生成至少一个候选绕障路线，并确定按照预设路线筛选条件从至少一个候选绕障路线所筛选的目标绕障路线；

其中，所述绕障起点与所述绕障终点分别位于通过障碍物对当前无人驾驶设备沿行驶路线进行行驶造成阻挡的前后两侧；预设路线筛选条件包括绕障路线相对行驶路线的偏移量限值、绕障路线的绕障长度限值以及绕障路线的曲率变化限值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定按照所述障碍物属性信息从行驶路线上选取的绕障起点与绕障终点，包括：

依据所述障碍物属性信息和当前无人驾驶设备的运动状态信息，从行驶路线上选取的绕障起点与绕障终点，以使当前无人驾驶设备在保持预设设备稳定性情况下从绕障起点平稳地开始绕障以及从绕障终点平稳地结束绕障；

其中，所述运动状态信息包括无人驾驶设备沿行驶路线的行驶速度与无人驾驶设备上承载物属性信息；所述承载物属性信息包括类别、重量与尺寸。

6.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其特征在于，控制当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶，包括：

确定当前无人驾驶设备与其他无人驾驶设备针对同一障碍物的绕障路线是否存在路线交叉；

若确定存在绕障路线交叉，则对当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶的行驶速度进行动态控制，以使当前无人驾驶设备与其他无人驾驶设备按先后顺序完成绕障回归到原有行驶路线上。

7.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其特征在于，控制当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶，包括：

在当前无人驾驶设备距离绕障起点第三预设距离时，控制当前无人驾驶设备减速行驶以及在当前无人驾驶设备到达绕障起点时控制当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶，并对绕障起点标记绕障减速点标识；

在当前无人驾驶设备之后的其他无人驾驶设备距离绕障起点第三预设距离时，通过标记的绕障减速点标识提示其他无人驾驶设备减速行驶，并控制其他无人驾驶设备按照绕障路线进行绕障行驶或等待绕障起点对应绕障减速点标识失效时使其他无人驾驶设备按照原有行驶路线进行行驶。