[发明专利]一种基于多摄像头的移动机器人的轨迹测量方法及系统

权利要求书

1.一种基于多摄像头的移动机器人的轨迹测量方法，其特征在于：

多个摄像头获取室内的场景图像，根据场景图像的两边建立坐标系，设定每个摄像头的场景图像区域；建立目标图像模板，

设定场景图像中的矩形边界区域，所述矩形边界区域为轨迹绘制区域，

当机器人进入轨迹绘制区域内时，

将目标图像模板与场景图像使用灰度匹配算法进行匹配，得到场景图像中的目标图像的中心点坐标和轮廓，根据目标图像的中心点坐标和轮廓，确定目标图像在坐标系中的第一位置；

连续分析获取的场景图像，确定目标图像在场景图像的第二位置，

根据第一位置和第二位置确定轨迹。

2.根据权利要求1所述的一种基于多摄像头的移动机器人的轨迹测量方法，其特征在于：所述设定场景图像中的矩形边界区域之后还包括对场景图像建立图像遮蔽区域，所述图像遮蔽区域包括：

处理场景图像中矩形边界区域以外的区域；

将这个区域的场景图像灰度化的之后与常量255做异或。

3.根据权利要求1所述的一种基于多摄像头的移动机器人的轨迹测量方法，其特征在于：所述多个摄像头取像时，设定每个摄像头的取像区域，对场景图像根据取像区域分区定义，指定摄像头。

4.根据权利要求2所述的一种基于多摄像头的移动机器人的轨迹测量方法，其特征在于：以所述矩形边界的两边为轴，建立坐标系，标定目标图像的位置在矩形边界内的坐标。

5.根据权利要求1所述的一种基于多摄像头的移动机器人的轨迹测量方法，其特征在于：所述每个摄像头的场景图像均设置独立的坐标系。

6.根据权利要求1所述的一种基于多摄像头的移动机器人的轨迹测量方法，其特征在于：所述相邻的摄像头的场景图像内的坐标系衔接第一个摄像头的场景图像的坐标系，多个摄像头构成全景坐标系。

7.根据权利要求1所述的一种基于多摄像头的移动机器人的轨迹测量方法，其特征在于：通过设置于室内顶部的摄像头向下取像得到场景图像，多个摄像头的取像区域布满整个室内场景。

8.根据权利要求1所述的一种基于多摄像头的移动机器人的轨迹测量方法，其特征在于：分析连续的摄像头的场景图像，当机器人离开场景图像中的矩形区域，且未进入下一个摄像头的矩形区域时，标记机器人丢失。

9.根据权利要求1所述的一种基于多摄像头的移动机器人的轨迹测量方法，其特征在于：所述图像模板包括有多个，每个图像模板的像素为正常采集的目标图像像素至目标图像的最小识别像素。

10.一种基于多摄像头的移动机器人的轨迹测量系统，其特征在于:包括

摄像头模块，用于摄像头获取室内的场景图像，建立坐标系；

模板构建模块，建立图像模板，

匹配模块，将图像模板与场景图像使用灰度匹配算法进行匹配，对于互相关值进行归一化处理，得到匹配结果；

计算模块，计算目标图像在场景图像内的中心点坐标和轮廓坐标。