[发明专利]扫地机器人及其移动方法与装置、存储介质

权利要求书

1.一种扫地机器人的移动方法，其特征在于，包括：

响应于归位指令，控制扫地机器人向第一预设位置移动，所述第一预设位置位于斜坡；

确定所述扫地机器人移动至所述第一预设位置，则控制所述扫地机器人基于所述斜坡旋转预设角度；

控制所述扫地机器人移动至第二预设位置；

其中，所述控制所述扫地机器人基于所述斜坡旋转预设角度之前，所述方法还包括：确定所述扫地机器人的前后倾斜角度均处于第一角度范围内且所述前后倾斜角度连续预设时间保持不变；

所述控制所述扫地机器人基于所述斜坡旋转预设角度的同时，所述方法还包括：

若检测所述扫地机器人发生碰撞，则控制所述扫地机器人向远离所述第一预设位置的方向移动；

所述控制所述扫地机器人移动至第二预设位置之前，所述方法还包括：

对所述扫地机器人的左右倾斜角进行调整，以使调整后所述扫地机器人的左右倾斜角与所述扫地机器人旋转前的左右倾斜角相同。

2.根据权利要求1所述的移动方法，其特征在于，确定所述扫地机器人移动至所述第一预设位置，包括：

确定所述扫地机器人处于预设位置区域，且所述扫地机器人至所述第一预设位置之间的距离满足预设距离范围，则确定所述扫地机器人移动至所述第一预设位置。

3.根据权利要求2所述的扫地机器人的移动方法，其特征在于，所述预设位置区域包括第一信号区和第二信号区重叠的区域。

4.根据权利要求1所述的移动方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人基于所述斜坡旋转预设角度之前，所述方法还包括：

确定所述扫地机器人的左右两侧与地面之间的距离相同；和/或

确定所述扫地机器人当前所处地面的材质满足预设材质条件。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的扫地机器人的移动方法，其特征在于，所述归位指令根据水箱缺水信号、尘盒储满信号和缺电信号中的至少一种生成；

和/或，所述归位指令基于预设终端设备得到。

6.一种扫地机器人的移动装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收归位指令；

控制模块，用于根据所述归位指令控制扫地机器人向第一预设位置移动，所述第一预设位置位于斜坡，确定所述扫地机器人移动至所述第一预设位置，则控制所述扫地机器人基于所述斜坡旋转预设角度，所述第一预设位置位于斜坡，控制所述扫地机器人移动至第二预设位置，其中，在所述控制所述扫地机器人基于所述斜坡旋转预设角度之前，所述控制模块还用于：确定所述扫地机器人的前后倾斜角度均处于第一角度范围内且所述前后倾斜角度连续预设时间保持不变；在控制所述扫地机器人基于所述斜坡旋转预设角度的同时，所述控制模块还用于：若检测所述扫地机器人发生碰撞，则控制所述扫地机器人向远离所述第一预设位置的方向移动；在控制所述扫地机器人移动至第二预设位置之前，所述控制模块还用于：对所述扫地机器人的左右倾斜角进行调整，以使调整后所述扫地机器人的左右倾斜角与所述扫地机器人旋转前的左右倾斜角相同。

7.一种扫地机器人，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的扫地机器人的移动程序，所述处理器执行所述扫地机器人的移动程序时，实现根据权利要求1-5中任一项所述的扫地机器人的移动方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有扫地机器人的移动程序，该扫地机器人的移动程序被处理器执行时实现根据权利要求1-5中任一项所述的扫地机器人的移动方法。